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Rev 438 Rev 466
Line 24... Line 24...
24
//############################################################################
24
//############################################################################
25
// Initialisierung
25
// Initialisierung
26
void init_MM3(void)
26
void init_MM3(void)
27
//############################################################################
27
//############################################################################
28
{
28
{
29
        SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1);  //Interrupt an, Master, 625 kHz Oszillator
29
        SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0);        //Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator
30
        SPSR = (1<<SPI2X);
30
        //SPSR = (1<<SPI2X);
Line 31... Line 31...
31
       
31
       
Line 32... Line 32...
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    DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang
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    DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang
Line 56... Line 56...
56
        case MM3_START_TRANSFER:
56
        case MM3_START_TRANSFER:
57
                PORTB &= ~(1<<PB2);     // J8 auf Low (war ~125 µs auf High)            
57
                PORTB &= ~(1<<PB2);     // J8 auf Low (war ~125 µs auf High)            
Line 58... Line 58...
58
               
58
               
59
                if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31;                     // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus
59
                if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31;                     // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus
60
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32;                // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30)
60
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32;                // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30)
Line 61... Line 61...
61
                else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33;                // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
61
                else SPDR = 0x33;       //if (MM3.AXIS == MM3_Z)        // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
62
               
62
               
63
                MM3.DRDY = SetDelay(5);         // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms)
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                MM3.DRDY = SetDelay(8);         // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms)
Line 64... Line 64...
64
                MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
64
                MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
65
                return;
65
                return;
Line 174... Line 174...
174
signed int heading_MM3(void)
174
signed int heading_MM3(void)
175
//############################################################################
175
//############################################################################
176
{
176
{
177
        float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
177
        float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
178
        float x_corr, y_corr;
178
        float x_corr, y_corr;
179
        signed int x_axis,y_axis,z_axis, heading;
179
        signed int x_axis,y_axis,z_axis, heading, nicktilt, rolltilt;
180
        unsigned int div_faktor;
180
        unsigned int div_faktor;
Line 181... Line 181...
181
               
181
               
Line 182... Line 182...
182
        div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam1 * 8;
182
        div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam1 * 8;
183
       
183
       
184
        // Berechung von sinus und cosinus
-
 
185
        MM3.NickGrad = (IntegralNick/div_faktor);
184
        // Berechung von sinus und cosinus
186
        //MM3.NickGrad = asin_i(MM3.NickGrad);
185
        nicktilt = (IntegralNick/div_faktor);
187
        sin_nick = sin_f(MM3.NickGrad);
186
        sin_nick = sin_f(nicktilt);
188
        cos_nick = cos_f(MM3.NickGrad);
187
        cos_nick = cos_f(nicktilt);
189
       
-
 
190
        MM3.RollGrad = (IntegralRoll/div_faktor);
188
       
191
        //MM3.RollGrad = asin_i(MM3.RollGrad);
189
        rolltilt = (IntegralRoll/div_faktor);
Line 192... Line 190...
192
        sin_roll = sin_f(MM3.RollGrad);
190
        sin_roll = sin_f(rolltilt);
193
        cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad);
191
        cos_roll = cos_f(rolltilt);
194
       
192
       
195
        // Offset
193
        // Offset