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Rev 464 Rev 465
Line 45... Line 45...
45 
//############################################################################
 45 
//############################################################################
46 
//Start I2C
 46 
//Start I2C
47 
SIGNAL (TWI_vect)
 47 
SIGNAL (TWI_vect)
48 
//############################################################################
 48 
//############################################################################
49 
{
 49 
{
50 
    switch (twi_state++)
 50 
    switch (twi_state++)        // First i2c_start from SendMotorData()
51 
        {
 51 
        {
- 
 
 52 
                // Master Transmit
52 
        case 0:
 53 
        case 0: // Address Slave SL+W
53 
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
 54 
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
54 
                break;
 55 
                break;
55 
        case 1:
 56 
        case 1: // Send Data
56 
                switch(motor++)
 57 
                switch(motor++)
57 
                    {
 58 
                    {
58 
                    case 0:
 59 
                    case 0:
59 
                            i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 60 
                            i2c_write_byte(Motor_Vorne);
60 
                            break;
 61 
                            break;
Line 67... Line 68...
67 
                    case 3:
 68 
                    case 3:
68 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
 69 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
69 
                            break;
 70 
                            break;
70 
                    }
 71 
                    }
71 
                break;
 72 
                break;
72 
        case 2:
 73 
        case 2: // Repeat case 0+1 for all Slaves
73 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 74 
                if (motor < 4) twi_state = 0;
74 
                i2c_start();  
 - 
 
75 
                break;
 - 
 
76 
                   
 - 
 
77 
        //Liest Daten von Motor
 - 
 
78 
        case 3:
 - 
 
79 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
 75 
                i2c_start();    // Repeated start -> switch salve and switch Master Transmit <-> Master Receive respectively
80 
                break;
 76 
                break;
- 
 
 77 
                 
81 
        case 4:
 78 
        // Master Receive
- 
 
 79 
        case 3: // Address Slave SL+R
82 
                i2c_write_byte(0xFF);
 80 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
83 
                break;
 81 
                break;
84 
        case 5: //1. Byte vom Motor lesen      
82 
        case 4: //1. Byte vom Motor lesen      
85 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 83 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
86 
                                i2c_write_byte(0xFF);
 84 
                                TWCR |= (1<<TWINT);
87 
                                break;
 85 
                                break;
88 
        case 6: //2. Byte vom Motor lesen      
86 
        case 5: //2. Byte vom Motor lesen      
89 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 87 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
90 
                motorread++;
 88 
                motorread++;
91 
                                if (motorread>3) motorread=0;
 89 
                                if (motorread > 3) motorread=0;
92 
                default:
 90 
                default:
93 
                i2c_stop();
 91 
                i2c_stop();
94 
                twi_state = 0;
 92 
                twi_state = 0;
95 
                                motor = 0;
 93 
                                motor = 0;
96 
        }
 94 
        }