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Rev 463 Rev 464
Line 17... Line 17...
17 
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
 17 
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
18 
}
 18 
}
Line 19... Line 19...
19 
 
 19 
 
20 
//############################################################################
 20 
//############################################################################
21 
//Start I2C
 21 
//Start I2C
22 
char i2c_start(void)
 22 
void i2c_start(void)
23 
//############################################################################
 23 
//############################################################################
24 
{
 24 
{
25 
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
 - 
 
26 
    return(0);
 25 
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
Line 27... Line 26...
27 
}
 26 
}
28 
 
 27 
 
29 
//############################################################################
 28 
//############################################################################
30 
//Start I2C
 29 
//Stop I2C
31 
void i2c_stop(void)
 30 
void i2c_stop(void)
32 
//############################################################################
 31 
//############################################################################
33 
{
 32 
{
Line 34... Line 33...
34 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
 33 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
35 
}
 34 
}
36 
 
 35 
 
37 
//############################################################################
 36 
//############################################################################
38 
//Start I2C
 37 
//Write to I2C
39 
char i2c_write_byte(char byte)
 - 
 
40 
//############################################################################
 38 
void i2c_write_byte(char byte)
41 
{
 39 
//############################################################################
42 
    TWSR = 0x00;
 - 
 
43 
    TWDR = byte;
 - 
 
44 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
 - 
 
45 
   
 40 
{
Line 46... Line 41...
46 
    return(0);
 41 
    TWDR = byte;
47 
   
 42 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
48 
}
 43 
}
Line 73... Line 68...
73 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
 68 
                            i2c_write_byte(Motor_Links);
74 
                            break;
 69 
                            break;
75 
                    }
 70 
                    }
76 
                break;
 71 
                break;
77 
        case 2:
 72 
        case 2:
78 
                i2c_stop();
 - 
 
79 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 73 
                if (motor<4) twi_state = 0;
80 
                else motor = 0;
 - 
 
81 
                i2c_start();  
 74 
                i2c_start();  
82 
                break;
 75 
                break;
Line 83... Line 76...
83 
                   
 76 
                   
84 
        //Liest Daten von Motor
 77 
        //Liest Daten von Motor
85 
        case 3:
 78 
        case 3:
86 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
 79 
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
87 
                break;
 80 
                break;
88 
        case 4:
 - 
 
89 
                switch(motorread)
 - 
 
90 
                    {
 - 
 
91 
                    case 0:
 81 
        case 4:
92 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
93 
                        break;
 - 
 
94 
                    case 1:
 - 
 
95 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
96 
                        break;
 - 
 
97 
                    case 2:
 - 
 
98 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
99 
                        break;
 - 
 
100 
                    case 3:
 - 
 
101 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
102 
                        break;
 - 
 
103 
                    }
 82 
                i2c_write_byte(0xFF);
104 
                break;
 83 
                break;
105 
        case 5: //1 Byte vom Motor lesen      
84 
        case 5: //1. Byte vom Motor lesen      
106 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
 - 
 
107 
        case 6:
 - 
 
108 
                switch(motorread)
 - 
 
109 
                    {
 - 
 
110 
                    case 0:
 85 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
111 
                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
 - 
 
112 
                        break;
 - 
 
113 
                    case 1:
 - 
 
114 
                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
 - 
 
115 
                        break;
 - 
 
116 
                    case 2:
 - 
 
117 
                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
 - 
 
118 
                        break;
 - 
 
119 
                    case 3:
 - 
 
120 
                        i2c_write_byte(Motor_Links);
 - 
 
121 
                        break;
 - 
 
122 
                    }
 86 
                                i2c_write_byte(0xFF);
123 
                break;  
 87 
                                break;
124 
        case 7: //2 Byte vom Motor lesen      
88 
        case 6: //2. Byte vom Motor lesen      
125 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 89 
                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
126 
                motorread++;
 90 
                motorread++;
- 
 
 91 
                                if (motorread>3) motorread=0;
127 
                if (motorread>3) motorread=0;
 92 
                default:
128 
                i2c_stop();
 93 
                i2c_stop();
- 
 
 94 
                twi_state = 0;
129 
                twi_state = 0;
 95 
                                motor = 0;
130 
        }
 96 
        }