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                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
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                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
50 
                {
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                {
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                        int heading;
 51 
                        int heading;
52 
                        heading = heading_MM3();
 52 
                        heading = heading_MM3();
53 
                        KompassValue = (KompassValue * 7 + heading) / 8;                // Filtern
 53 
                        KompassValue = (KompassValue * 3 + heading) / 4;                // Filtern
54 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 54 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
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                        cntKompass = 980;
 55 
                        cntKompass = 980;
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                }
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                }
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        }
 57 
        }