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Rev 378 Rev 408
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        {
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                timer0_MM3();           // Kompass auslesen
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                timer0_MM3();           // Kompass auslesen
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49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
 49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
- 
 
 50 
                {
50 
                {
 51 
                        int heading;
- 
 
 52 
                        heading = heading_MM3();
51 
                        KompassValue = heading_MM3();
 53 
                        KompassValue = (KompassValue * 7 + heading) / 8;                // Filtern
52 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 54 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
53 
                        cntKompass = 980;
 55 
                        cntKompass = 980;
54 
                }
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                }
55 
        }
 57 
        }