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46 | { |
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47 | timer0_MM3(); // Kompass auslesen |
47 | timer0_MM3(); // Kompass auslesen |
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49 | if (!cntKompass--) // Aufruf mit 10 Hz |
49 | if (!cntKompass--) // Aufruf mit 10 Hz |
- | 50 | { |
|
50 | { |
51 | int heading; |
- | 52 | heading = heading_MM3(); |
|
51 | KompassValue = heading_MM3(); |
53 | KompassValue = (KompassValue * 7 + heading) / 8; // Filtern |
52 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
54 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
53 | cntKompass = 980; |
55 | cntKompass = 980; |
54 | } |
56 | } |
55 | } |
57 | } |