Rev 453 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 453 | Rev 454 | ||
|---|---|---|---|
| Line 125... | Line 125... | ||
| 125 | //############################################################################ |
125 | //############################################################################ |
| 126 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
126 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
| 127 | void calib_acc(void) |
127 | void calib_acc(void) |
| 128 | //############################################################################ |
128 | //############################################################################ |
| 129 | { |
129 | { |
| 130 | unsigned int timer; |
- | |
| 131 | acc_neutral.X = 0; |
130 | acc_neutral.X = 0; |
| 132 | acc_neutral.Y = 0; |
131 | acc_neutral.Y = 0; |
| 133 | acc_neutral.Z = 0; |
132 | acc_neutral.Z = 0; |
| Line 134... | Line 133... | ||
| 134 | 133 | ||
| Line 146... | Line 145... | ||
| 146 | //############################################################################ |
145 | //############################################################################ |
| 147 | // Nullwerte ermitteln |
146 | // Nullwerte ermitteln |
| 148 | void SetNeutral(void) |
147 | void SetNeutral(void) |
| 149 | //############################################################################ |
148 | //############################################################################ |
| 150 | { |
149 | { |
| 151 | unsigned int timer; |
- | |
| 152 | acc_neutral.X = 0; |
150 | acc_neutral.X = 0; |
| 153 | acc_neutral.Y = 0; |
151 | acc_neutral.Y = 0; |
| 154 | acc_neutral.Z = 0; |
152 | acc_neutral.Z = 0; |
| 155 | AdNeutralNick = 0; |
153 | AdNeutralNick = 0; |
| 156 | AdNeutralRoll = 0; |
154 | AdNeutralRoll = 0; |
| Line 166... | Line 164... | ||
| 166 | } |
164 | } |
| 167 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
165 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
| 168 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
166 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
| 169 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
167 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
| Line -... | Line 168... | ||
| - | 168 | ||
| 170 | 169 | // Neutrallage aus EEPROM |
|
| Line 171... | Line 170... | ||
| 171 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
170 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
| 172 | 171 | ||
| 173 | Mess_IntegralNick = 0; |
172 | Mess_IntegralNick = 0; |
| Line 640... | Line 639... | ||
| 640 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
639 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| 641 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 642 | // Gieren |
641 | // Gieren |
| 643 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 644 | sollGier = StickGier; |
643 | sollGier = StickGier; |
| 645 | if(abs(StickGier) > 35) |
644 | if(abs(StickGier) > 20) |
| 646 | { |
645 | { |
| 647 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
646 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 648 | } |
647 | } |
| 649 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
648 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
| 650 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
649 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |