Rev 436 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 436 | Rev 437 | ||
|---|---|---|---|
| Line 461... | Line 461... | ||
| 461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 462 | // auf Nullwerte kalibrieren |
462 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 464 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
464 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 465 | { |
465 | { |
| 466 | unsigned char setting = 2; |
- | |
| 467 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
466 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 468 | { |
467 | { |
| 469 | GRN_OFF; |
468 | GRN_OFF; |
| 470 | MotorenEin = 0; |
469 | MotorenEin = 0; |
| 471 | delay_neutral = 0; |
470 | delay_neutral = 0; |
| Line 831... | Line 830... | ||
| 831 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
830 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| Line 832... | Line 831... | ||
| 832 | 831 | ||
| 833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
832 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 834 | // Kompass |
833 | // Kompass |
| 835 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 836 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
835 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| 837 | { |
836 | { |
| 838 | int w,v; |
837 | int w,v; |
| 839 | static int SignalSchlecht = 0; |
838 | static int SignalSchlecht = 0; |
| 840 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
839 | w = abs(IntegralNick /1024); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 841 | v = abs(IntegralRoll /512); |
840 | v = abs(IntegralRoll /1024); |
| 842 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
841 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 843 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
842 | if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 844 | { |
843 | { |
| 845 | KompassStartwert = KompassValue; |
844 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 846 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
845 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 847 | } |
846 | } |