Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 412 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 412 Rev 413
Line 77... Line 77...
77 
//############################################################################
 77 
//############################################################################
78 
{
 78 
{
79 
        static char tmp;
 79 
        static char tmp;
80 
        int wert;
 80 
        int wert;
Line 81... Line 81...
81 
 
 81 
 
82 
        if (MM3.STATE == MM3_DRDY)      // 1. Byte ist da, zwischenspeichern
 82 
        switch (MM3.STATE)
- 
 
 83 
        {
83 
        {
 84 
        case MM3_DRDY:          // 1. Byte ist da, zwischenspeichern
84 
                tmp = SPDR;
 85 
                tmp = SPDR;
85 
                SPDR = 0x00;     // Übertragung von 2. Byte auslösen
 86 
                SPDR = 0x00;    // Übertragung von 2. Byte auslösen
86 
                MM3.STATE = MM3_BYTE2;
 87 
                MM3.STATE = MM3_BYTE2;
87 
                return;
 - 
 
88 
        }
 88 
                return;
89 
       
 89 
               
90 
        else //if  (MM3.STATE == MM3_BYTE2)     // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da
 90 
        case MM3_BYTE2:         // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da
91 
        {
 91 
                wert = tmp;
- 
 
 92 
                wert <<= 8;             // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
Line 92... Line 93...
92 
                wert = SPDR | tmp << 8;                 // 1. Byte an MSB-Stelle rücken und 2. Byte dranpappen
 93 
                wert |= SPDR;   // 2. Byte dranpappen
93 
               
 94 
               
94 
                if(abs(wert) < Max_Axis_Value)          // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
 95 
                if(abs(wert) < Max_Axis_Value)          // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
95 
                switch(MM3.AXIS)
 96 
                switch (MM3.AXIS)
96 
                {
 97 
                {
97 
                case MM3_X:
 98 
                case MM3_X:
98 
                        MM3.x_axis = wert;
 99 
                        MM3.x_axis = wert;
Line 104... Line 105...
104 
                        break;
 105 
                        break;
105 
                default:
 106 
                default:
106 
                        MM3.z_axis = wert;
 107 
                        MM3.z_axis = wert;
107 
                        MM3.AXIS = MM3_X;
 108 
                        MM3.AXIS = MM3_X;
108 
                }
 109 
                }
- 
 
 110 
               
109 
        MM3.STATE = MM3_RESET;
 111 
                MM3.STATE = MM3_RESET;
110 
        }
 112 
        }
111 
}
 113 
}
Line 112... Line 114...
112 
 
 114 
 
113 
//############################################################################
 115 
//############################################################################