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| Line 31... | Line 31... | ||
| 31 | 31 | ||
| Line 32... | Line 32... | ||
| 32 | DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang |
32 | DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5)|(1<<PB2); // J8, MOSI, SCK Ausgang |
| Line -... | Line 33... | ||
| - | 33 | ||
| 33 | 34 | PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low |
|
| 34 | PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low |
35 | |
| Line 35... | Line 36... | ||
| 35 | 36 | // Init Statemachine |
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| 36 | MM3.AXIS = MM3_X; |
37 | MM3.AXIS = MM3_X; |
| Line 56... | Line 57... | ||
| 56 | case MM3_START_TRANSFER: |
57 | case MM3_START_TRANSFER: |
| 57 | PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
58 | PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
| Line 58... | Line 59... | ||
| 58 | 59 | ||
| 59 | if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
60 | if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| 60 | else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
61 | else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
| Line 61... | Line 62... | ||
| 61 | else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
62 | else SPDR = 0x33; //if (MM3.AXIS == MM3_Z) // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| 62 | 63 | ||
| 63 | MM3.DRDY = SetDelay(5); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
64 | MM3.DRDY = SetDelay(5); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| Line 221... | Line 222... | ||
| 221 | // Neigungskompensation |
222 | // Neigungskompensation |
| 222 | x_corr = x_axis * cos_nick; |
223 | x_corr = x_axis * cos_nick; |
| 223 | x_corr += y_axis * sin_roll * sin_nick; |
224 | x_corr += y_axis * sin_roll * sin_nick; |
| 224 | x_corr -= z_axis * cos_roll * sin_nick; |
225 | x_corr -= z_axis * cos_roll * sin_nick; |
| Line 225... | Line 226... | ||
| 225 | 226 | ||
| 226 | y_corr = y_axis * cos_roll; |
- | |
| Line 227... | Line 227... | ||
| 227 | y_corr += z_axis * sin_roll; |
227 | y_corr = (y_axis * cos_roll) + (z_axis * sin_roll); |
| 228 | 228 | ||
| 229 | // Winkelberechnung |
229 | // Winkelberechnung |
| 230 | heading = atan2_i(x_corr, y_corr); |
230 | heading = atan2_i(x_corr, y_corr); |