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| Line 626... | Line 626... | ||
| 626 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
626 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| Line 627... | Line 627... | ||
| 627 | 627 | ||
| 628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 629 | // Kompass |
629 | // Kompass |
| 630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 631 | //KompassValue = 12; |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 632 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
631 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 633 | { |
- | |
| 634 | int w,v; |
- | |
| 635 | static int SignalSchlecht = 0; |
- | |
| 636 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
- | |
| 637 | v = abs(IntegralRoll /512); |
- | |
| 638 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
632 | { |
| 639 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
633 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 640 | { |
634 | { |
| 641 | KompassStartwert = KompassValue; |
635 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 642 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
636 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 643 | } |
- | |
| 644 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
- | |
| 645 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
- | |
| 646 | if(w > 0) |
- | |
| 647 | { |
637 | } |
| 648 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
638 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 649 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
639 | Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 650 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
| 651 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
- | |
| 652 | } |
- | |
| 653 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
640 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 654 | } |
641 | } |
| 655 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 656... | Line 643... | ||
| 656 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
643 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 671... | Line 658... | ||
| 671 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
658 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 672 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
659 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 673 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
660 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 674 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
661 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 675 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
662 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 676 | // DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
663 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| Line 677... | Line 664... | ||
| 677 | 664 | ||
| 678 | DebugOut.Analog[8] = MM3_heading(); |
665 | //DebugOut.Analog[8] = MM3_heading(); |
| 679 | DebugOut.Analog[9] = MM3.x_axis; |
666 | DebugOut.Analog[9] = MM3.x_axis; |
| 680 | DebugOut.Analog[10] = MM3.y_axis; |
667 | DebugOut.Analog[10] = MM3.y_axis; |
| Line 681... | Line 668... | ||
| 681 | DebugOut.Analog[11] = MM3.z_axis; |
668 | DebugOut.Analog[11] = MM3.z_axis; |