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| Rev 205 | Rev 206 | ||
|---|---|---|---|
| Line 139... | Line 139... | ||
| 139 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
139 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 140 | } |
140 | } |
| 141 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
141 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
| 142 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
142 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
| 143 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
143 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
| 144 | NeutralAccY = 526;//abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
144 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 145 | NeutralAccX = 530;//abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
145 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 146 | NeutralAccZ = 763;//Aktuell_az; |
146 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| Line 147... | Line 147... | ||
| 147 | 147 | ||
| 148 | Mess_IntegralNick = 0; |
148 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 149 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
149 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 150 | Mess_IntegralRoll = 0; |
150 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| Line 593... | Line 593... | ||
| 593 | ZaehlMessungen = 0; |
593 | ZaehlMessungen = 0; |
| 594 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
594 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
| 595 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
595 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
| 596 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
596 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| 597 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
597 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| 598 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
598 | //if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
| 599 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
599 | //if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
| 600 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
600 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 601 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
601 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 602 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
602 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 603 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
603 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
| 604 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
604 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| Line 669... | Line 669... | ||
| 669 | { |
669 | { |
| 670 | TimerWerteausgabe = 49; |
670 | TimerWerteausgabe = 49; |
| 671 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
671 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
| 672 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
672 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
| 673 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
673 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
| 674 | - | ||
| - | 674 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
|
| - | 675 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
|
| - | 676 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
|
| - | 677 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
|
| - | 678 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
|
| 675 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
679 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 676 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
680 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 677 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
681 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 678 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
682 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 679 | - | ||
| 680 | signed int tmp_x,tmp_y,tmp_z; |
- | |
| 681 | tmp_x = (MM3.x_axis-361)*17; |
- | |
| 682 | tmp_y = (MM3.y_axis-70)*46; |
- | |
| 683 | tmp_z = (MM3.y_axis-53)*47; |
- | |
| 684 | - | ||
| 685 | DebugOut.Analog[9] = tmp_x; |
683 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 686 | DebugOut.Analog[10] = tmp_y; |
684 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 687 | DebugOut.Analog[11] = tmp_z; |
685 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 688 | - | ||
| 689 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
686 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 690 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
687 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 691 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
688 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 692 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
689 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 693 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
690 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |