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        // Winkelberechnung
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        // Winkelberechnung
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        heading = atan2_i(x_corr, y_corr);
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        heading = atan2_i(x_corr, y_corr);
225
       
225
       
-
 
226
        // Wertebereich 0° bis 360°
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226
        // Wertebereich 0° bis 360°
227
        if (heading < 0) heading = -heading;
227
        if (heading < 0) heading = 360 + heading;
228
        else heading = 360 - heading;