Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 272 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 272 Rev 275
Line 43... Line 43...
43 
        switch (MM3.STATE)
 43 
        switch (MM3.STATE)
44 
        {
 44 
        {
45 
        case MM3_RESET:                        
 45 
        case MM3_RESET:                        
46 
                PORTB |= (1<<PB2);      // J8 auf High, MM3 Reset
 46 
                PORTB |= (1<<PB2);      // J8 auf High, MM3 Reset
47 
                MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
 47 
                MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
48 
                break;
 48 
                return;
Line 49... Line 49...
49 
               
 49 
               
50 
        case MM3_START_TRANSFER:
 50 
        case MM3_START_TRANSFER:
Line 51... Line 51...
51 
                PORTB &= ~(1<<PB2);     // J8 auf Low (war ~125 µs auf High)           
51 
                PORTB &= ~(1<<PB2);     // J8 auf Low (war ~125 µs auf High)           
52 
               
 52 
               
53 
                if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51;                     // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus
 53 
                if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51;                     // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus
Line 54... Line 54...
54 
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52;                // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50)
 54 
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52;                // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50)
55 
                else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53;                // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
 55 
                else SPDR = 0x53;                                                               // if (MM3.AXIS == MM3_Z)
56 
               
 56 
               
Line 57... Line 57...
57 
                MM3.DRDY = SetDelay(15);                // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024)
 57 
                MM3.DRDY = SetDelay(15);                // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024)
58 
                MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
 58 
                MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
59 
                break;
 59 
                return;
Line 60... Line 60...
60 
       
 60 
       
61 
        case MM3_WAIT_DRDY:
 61 
        case MM3_WAIT_DRDY:
62 
                if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
 62 
                if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
63 
                break;          // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI)
 63 
                return;         // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI)
64 
       
 64 
       
65 
        case MM3_TILT:          // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in °
 65 
        case MM3_TILT:          // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in °
66 
                MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8);
 66 
                MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8);
67 
                MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8);
 67 
                MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8);
Line 68... Line 68...
68 
                MM3.AXIS = MM3_X;
 68 
                MM3.AXIS = MM3_X;
Line 78... Line 78...
78 
//############################################################################
 78 
//############################################################################
79 
{      
 79 
{      
80 
        switch (MM3.STATE)
 80 
        switch (MM3.STATE)
81 
        {      
 81 
        {      
82 
        case MM3_DRDY:
 82 
        case MM3_DRDY:
83 
                        // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen
 83 
                        // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken
84 
                if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; break;}
 84 
                if (MM3.AXIS == MM3_X)
- 
 
 85 
                        {
- 
 
 86 
                        MM3.x_axis=SPDR;
- 
 
 87 
                        MM3.x_axis<<=8;
- 
 
 88 
                        }
85 
                if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; break;}
 89 
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y)
- 
 
 90 
                        {
- 
 
 91 
                        MM3.y_axis=SPDR;
- 
 
 92 
                        MM3.y_axis<<=8;
- 
 
 93 
                        }
- 
 
 94 
                else    // if (MM3.AXIS == MM3_Z)
- 
 
 95 
                        {
- 
 
 96 
                        MM3.z_axis=SPDR;
- 
 
 97 
                        MM3.z_axis<<=8;
- 
 
 98 
                        }
- 
 
 99 
               
86 
                if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; break;}
 100 
                SPDR=0x00;                      // Übertragung von 2. Byte auslösen
- 
 
 101 
                MM3.STATE=MM3_BYTE2;
- 
 
 102 
                return;
87 
       
 103 
               
88 
        case MM3_X_BYTE2:       // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da.            
104 
        case MM3_BYTE2:                         // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da.
- 
 
 105 
                if (MM3.AXIS == MM3_X)
- 
 
 106 
                        {
89 
                MM3.x_axis |= SPDR;
 107 
                        MM3.x_axis |= SPDR;
90 
                MM3.x_axis -= OFF_X;    // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen
 108 
                        MM3.x_axis -= OFF_X;
91 
                MM3.AXIS = MM3_Y;
 109 
                        MM3.AXIS = MM3_Y;
92 
                MM3.STATE = MM3_RESET;
 110 
                        MM3.STATE = MM3_RESET;
93 
                break;
 111 
                        }
94 
       
 - 
 
95 
        case MM3_Y_BYTE2:
 112 
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y)
- 
 
 113 
                        {
96 
                MM3.y_axis |= SPDR;            
 114 
                        MM3.y_axis |= SPDR;
97 
                MM3.y_axis -= OFF_Y;
 115 
                        MM3.y_axis -= OFF_Y;
98 
                MM3.AXIS = MM3_Z;
 116 
                        MM3.AXIS = MM3_Z;
99 
                MM3.STATE = MM3_RESET;
 117 
                        MM3.STATE = MM3_RESET;
100 
                break;
 118 
                        }
101 
       
 - 
 
102 
        case MM3_Z_BYTE2:
 119 
                else    // if (MM3.AXIS == MM3_Z)
- 
 
 120 
                        {
103 
                MM3.z_axis |= SPDR;
 121 
                        MM3.z_axis |= SPDR;
104 
                MM3.z_axis -= OFF_Z;
 122 
                        MM3.z_axis -= OFF_Z;
105 
                MM3.STATE = MM3_TILT;
 123 
                        MM3.STATE = MM3_TILT;
- 
 
 124 
                        }
- 
 
 125 
               
106 
                break; 
 126 
                return;
107 
        }
 127 
        }
108 
}
 128 
}
Line 109... Line 129...
109 
 
 129 
 
110 
signed int MM3_heading(void)
 130 
signed int MM3_heading(void)