WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 554 and 559 - /branches/v0.60_MicroMag3



        MesswertNick = AdWertNick;
        MesswertRoll = AdWertRoll;
        MesswertGier = AdWertGier;
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
        Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch;
   // ADC einschalten
    ANALOG_ON; 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;

    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
    // Motor Vorn
    tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer

    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
    tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;

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(root)/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/V0.67g/fc.c @ 585 - Rev 554 → 559

Rev 554		Rev 559
Line 342...		Line 342...
342	MesswertNick = AdWertNick;	342	MesswertNick = AdWertNick;
343	MesswertRoll = AdWertRoll;	343	MesswertRoll = AdWertRoll;
344	MesswertGier = AdWertGier;	344	MesswertGier = AdWertGier;
345	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;	345	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
346	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;	346	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
347	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;	347	Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch;
348	// ADC einschalten	348	// ADC einschalten
349	ANALOG_ON;	349	ANALOG_ON;
350	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;	350	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
351	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;	351	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
352	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;	352	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
Line 1102...		Line 1102...
1102	if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;	1102	if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
1103	if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000;	1103	if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000;
1104	if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;	1104	if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1105	pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick	1105	pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1106	// Motor Vorn	1106	// Motor Vorn
1107	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;	1107	tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1108	if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;	1108	if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
1109	if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;	1109	if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
Line 1110...		Line 1110...
1110		1110
1111	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer	1111	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
Line 1127...		Line 1127...
1127	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH	1127	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
1128	if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;	1128	if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
1129	if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000;	1129	if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000;
1130	if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;	1130	if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1131	pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll	1131	pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
1132	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;	1132	tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1133	if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;	1133	if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
1134	if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;	1134	if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1135	// Motor Links	1135	// Motor Links
1136	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;	1136	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1137	if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;	1137	if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;