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48 
        OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2  = 0;
 48 
        OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2  = 0;
49 
        PORTC |= ROT;
 49 
        PORTC |= ROT;
50 
        Strom--;
 50 
        Strom--;
51 
        }
 51 
        }
52 
    else
 52 
    else
53 
        {
 53 
        {        
54 
        #ifdef  _32KHZ
- 
 
55 
        OCR1A =  tmp_pwm; OCR1B =  tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;
 54 
        OCR1A =  tmp_pwm; OCR1B =  tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;        
56 
        #endif
- 
 
57 
 
 - 
 
58 
        #ifdef  _16KHZ
- 
 
59 
        OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;
 - 
 
60 
        #endif
- 
 
61 
        }
 55 
        }
62 
}
 56 
}
Line 63... Line 57...
63 
 
 57 
 
64 
//############################################################################
 58 
//############################################################################
65 
//
 59 
//
66 
void PWM_Init(void)
 60 
void PWM_Init(void)
67 
//############################################################################
 61 
//############################################################################
68 
{
 62 
{
- 
 
 63 
    PWM_OFF;
- 
 
 64 
 
- 
 
 65 
#ifdef _16KHZ
- 
 
 66 
        TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) |
- 
 
 67 
             (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);
- 
 
 68 
#endif
- 
 
 69 
 
69 
    PWM_OFF;
 70 
#ifdef _32KHZ
70 
    TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) |
 71 
        TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) |
- 
 
 72 
             (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);
71 
             (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);
 73 
#endif    
Line 72... Line 74...
72 
}
 74 
}
73 
 
 75 
 
74 
//############################################################################
 76 
//############################################################################
Line 305... Line 307...
305 
                if(TEST_SCHUB)
 307 
                if(TEST_SCHUB)
306 
                    {
 308 
                    {
307 
                    switch(test)
 309 
                    switch(test)
308 
                        {
 310 
                        {
309 
                        case 0: PWM = 50; test++; break;
 311 
                        case 0: PWM = 50; test++; break;
310 
                        case 1: PWM = 130; test++; break;
 312 
                        case 1: PWM = 60; test++; break;
311 
                        case 2: PWM = 60;  test++; break;
 313 
                        case 2: PWM = 128;  test++; break;
312 
                        case 3: PWM = 140; test++; break;
 314 
                        case 3: PWM = 200; test++; break;
313 
                        case 4: PWM = 150; test = 0; break;
 315 
                        case 4: PWM = 255; test = 0; break;
314 
                        default: test = 0;
 316 
                        default: test = 0;
315 
                        }
 317 
                        }
316 
                    }
 318 
                    }
317 
                }
 319 
                }
318 
            // Motor Stehen geblieben
 320 
            // Motor Stehen geblieben