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| Line 33... | Line 33... | ||
| 33 | 33 | ||
| 34 | /* |
34 | /* |
| 35 | * Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe |
35 | * Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe |
| 36 | */ |
36 | */ |
| 37 | void altcon_lock( void ) { |
37 | void altcon_lock( void ) { |
| 38 | pressureOffset = airPressure; |
38 | pressureOffset = analog_airPressure(); |
| Line 39... | Line 39... | ||
| 39 | } |
39 | } |
| 40 | 40 | ||
| Line 76... | Line 76... | ||
| 76 | int register error; |
76 | int register error; |
| Line 77... | Line 77... | ||
| 77 | 77 | ||
| Line 78... | Line 78... | ||
| 78 | if( enabled && !Notlandung ) { |
78 | if( enabled && !Notlandung ) { |
| 79 | 79 | ||
| Line 80... | Line 80... | ||
| 80 | // Fehlerwert für Regler ermitteln |
80 | // Fehlerwert für Regler ermitteln |
| 81 | error = airPressure - pressureOffset; |
81 | error = analog_airPressure() - pressureOffset; |
| 82 | 82 | ||
| 83 | // Proportionalanteil |
83 | // Proportionalanteil |
| Line 92... | Line 92... | ||
| 92 | else if( altIntegral < -PARAM_ALT_INT_MAX ) |
92 | else if( altIntegral < -PARAM_ALT_INT_MAX ) |
| 93 | altIntegral = -PARAM_ALT_INT_MAX; |
93 | altIntegral = -PARAM_ALT_INT_MAX; |
| Line 94... | Line 94... | ||
| 94 | 94 | ||
| 95 | n += altIntegral / 4000; |
95 | n += altIntegral / 4000; |
| 96 | */ |
96 | */ |
| - | 97 | // Differenzialanteil wird in analog.c berechnet |
|
| 97 | // Differenzialanteil |
98 | n += analog_airPressureDiff() / 2; |
| Line 98... | Line 99... | ||
| 98 | n += ( PARAM_ALT_D * ( error - lastError ) ) / 2; |
99 | // n += ( PARAM_ALT_D * ( error - lastError ) ) / 2; |
| 99 | 100 | ||
| Line 100... | Line 101... | ||
| 100 | // ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen |
101 | // ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen |