Rev 1132 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 1132 | Rev 1133 | ||
|---|---|---|---|
| Line 53... | Line 53... | ||
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 54... | Line 54... | ||
| 54 | 54 | ||
| 55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
| 56 | #include "parameter.h" |
56 | #include "parameter.h" |
| 57 | #include "pitch.h" |
- | |
| 58 | #include "altcon.h" |
57 | #include "pitch.h" |
| Line 59... | Line 58... | ||
| 59 | #include "eeprom.c" |
58 | #include "eeprom.c" |
| 60 | 59 | ||
| 61 | unsigned char h, m, s; |
60 | unsigned char h,m,s; |
| 62 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
61 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 63 | volatile int MesswertNick, MesswertRoll, MesswertGier, MesswertGierBias; |
62 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
| 64 | int AdNeutralGierBias; |
63 | int AdNeutralGierBias; |
| 65 | int AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0; |
64 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 66 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll, Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX = 0, NeutralAccY = 0; |
65 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll, NaviCntAcc = 0; |
66 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 68 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
67 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 69 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
68 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 70 | long IntegralNick = 0, IntegralNick2 = 0; |
69 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 71 | long IntegralRoll = 0, IntegralRoll2 = 0; |
70 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| 72 | long IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0, IntegralAccZ = 0; |
71 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 73 | long Integral_Gier = 0; |
72 | long Integral_Gier = 0; |
| 74 | long Mess_IntegralNick = 0, Mess_IntegralNick2 = 0; |
73 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 75 | long Mess_IntegralRoll = 0, Mess_IntegralRoll2 = 0; |
74 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 76 | long Mess_Integral_Gier = 0, Mess_Integral_Gier2 = 0; |
75 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 77 | long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2; |
76 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 78 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 79 | volatile int KompassValue = 0; |
78 | volatile int KompassValue = 0; |
| 80 | volatile int KompassStartwert = 0; |
79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
| 81 | volatile int KompassRichtung = 0; |
80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
| 82 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
81 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 83 | unsigned char MAX_GAS, MIN_GAS; |
82 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 84 | unsigned char Notlandung = 0; |
83 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
84 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
85 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
86 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 88 | long ErsatzKompass; |
87 | long ErsatzKompass; |
| 89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
88 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| 90 | int GierGyroFehler = 0; |
89 | int GierGyroFehler = 0; |
| 91 | float GyroFaktor; |
90 | float GyroFaktor; |
| 92 | float IntegralFaktor; |
91 | float IntegralFaktor; |
| 93 | volatile int DiffNick, DiffRoll; |
92 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
| 94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
93 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 95 | volatile unsigned char Motor_Vorne, Motor_Hinten, Motor_Rechts, Motor_Links, Count; |
94 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
95 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 97 | int StickNick = 0, StickRoll = 0, StickGier = 0, StickGas = 0; |
96 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 98 | char MotorenEin = 0; |
97 | char MotorenEin = 0; |
| 99 | int HoehenWert = 0; |
98 | int HoehenWert = 0; |
| 100 | int SollHoehe = 0; |
99 | int SollHoehe = 0; |
| 101 | int LageKorrekturRoll = 0, LageKorrekturNick = 0; |
100 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 102 | float Ki = FAKTOR_I; |
101 | float Ki = FAKTOR_I; |
| Line 103... | Line 102... | ||
| 103 | unsigned char Looping_Nick = 0, Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 105 | 104 | ||
| 106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| Line 123... | Line 122... | ||
| 123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
126 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
127 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
128 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| 130 | unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output |
129 | unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output |
| 131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
130 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| 132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
131 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| 133 | unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output |
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
139 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
140 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| 142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
141 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| 143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
142 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
143 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 145 | signed int ExternStickNick = 0, ExternStickRoll = 0, ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
144 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 146 | int MaxStickNick = 0, MaxStickRoll = 0; |
145 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
146 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
147 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| Line 149... | Line 148... | ||
| 149 | 148 | ||
| - | 149 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
|
| 150 | void Piep(unsigned char Anzahl) { |
150 | { |
| - | 151 | while(Anzahl--) |
|
| 151 | while (Anzahl--) { |
152 | { |
| 152 | if (MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
153 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 153 | beeptime = 100; |
154 | beeptime = 100; |
| 154 | Delay_ms(250); |
155 | Delay_ms(250); |
| 155 | } |
156 | } |
| Line 156... | Line 157... | ||
| 156 | } |
157 | } |
| 157 | 158 | ||
| 158 | //############################################################################ |
- | |
| 159 | // Nullwerte ermitteln |
159 | //############################################################################ |
| 160 | 160 | // Nullwerte ermitteln |
|
| 161 | void SetNeutral(void) |
161 | void SetNeutral(void) |
| 162 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
| 163 | { |
163 | { |
| 164 | NeutralAccX = 0; |
164 | NeutralAccX = 0; |
| 165 | NeutralAccY = 0; |
165 | NeutralAccY = 0; |
| 166 | NeutralAccZ = 0; |
166 | NeutralAccZ = 0; |
| 167 | AdNeutralNick = 0; |
167 | AdNeutralNick = 0; |
| 168 | AdNeutralRoll = 0; |
168 | AdNeutralRoll = 0; |
| 169 | AdNeutralGier = 0; |
169 | AdNeutralGier = 0; |
| 170 | AdNeutralGierBias = 0; |
170 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 171 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
171 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 172 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
172 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 173 | ExpandBaro = 0; |
173 | ExpandBaro = 0; |
| 174 | CalibrierMittelwert(); |
174 | CalibrierMittelwert(); |
| 175 | Delay_ms_Mess(100); |
175 | Delay_ms_Mess(100); |
| - | 176 | CalibrierMittelwert(); |
|
| - | 177 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
|
| - | 178 | { |
|
| - | 179 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
|
| - | 180 | } |
|
| - | 181 | ||
| - | 182 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
|
| - | 183 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
|
| - | 184 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
|
| - | 185 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
|
| - | 186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
|
| 176 | CalibrierMittelwert(); |
187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| 177 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
188 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| - | 189 | { |
|
| - | 190 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
|
| 178 | { |
191 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 179 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
- | |
| 180 | } |
- | |
| 181 | - | ||
| 182 | AdNeutralNick = AdWertNick; |
192 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 183 | AdNeutralRoll = AdWertRoll; |
- | |
| 184 | AdNeutralGier = AdWertGier; |
- | |
| 185 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
- | |
| 186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
- | |
| 187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
- | |
| 188 | if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) { |
- | |
| 189 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
- | |
| 190 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
193 | } |
| 191 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
194 | else |
| 192 | } else { |
195 | { |
| 193 | NeutralAccX = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1]); |
196 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 194 | NeutralAccY = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1]); |
197 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| Line 195... | Line 198... | ||
| 195 | NeutralAccZ = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1]); |
198 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 196 | } |
199 | } |
| 197 | 200 | ||
| 198 | Mess_IntegralNick = 0; |
201 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 199 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
202 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 200 | Mess_IntegralRoll = 0; |
203 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 201 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
204 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 202 | Mess_Integral_Gier = 0; |
205 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 203 | MesswertNick = 0; |
206 | MesswertNick = 0; |
| 204 | MesswertRoll = 0; |
207 | MesswertRoll = 0; |
| 205 | MesswertGier = 0; |
208 | MesswertGier = 0; |
| 206 | Delay_ms_Mess(100); |
209 | Delay_ms_Mess(100); |
| 207 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
210 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 208 | HoeheD = 0; |
211 | HoeheD = 0; |
| 209 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
212 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 210 | KompassStartwert = KompassValue; |
213 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 211 | GPS_Neutral(); |
214 | GPS_Neutral(); |
| 212 | beeptime = 50; |
215 | beeptime = 50; |
| 213 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
216 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 214 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
217 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 215 | ExternHoehenValue = 0; |
218 | ExternHoehenValue = 0; |
| 216 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
219 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| Line 221... | Line 224... | ||
| 221 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
224 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 222 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
225 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
| 223 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
226 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| 224 | } |
227 | } |
| Line 225... | Line -... | ||
| 225 | - | ||
| 226 | void LesePotis(void) { |
- | |
| 227 | /* Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125! |
- | |
| 228 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 229 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| 230 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
- | |
| 231 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
- | |
| 232 | */ |
- | |
| 233 | if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++; |
- | |
| 234 | else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 235 | if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++; |
- | |
| 236 | else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| 237 | if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++; |
- | |
| 238 | else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--; |
- | |
| 239 | if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++; |
- | |
| 240 | else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--; |
- | |
| 241 | if (Poti1 < 0) Poti1 = 0; |
- | |
| 242 | else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
- | |
| 243 | if (Poti2 < 0) Poti2 = 0; |
- | |
| 244 | else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
- | |
| 245 | if (Poti3 < 0) Poti3 = 0; |
- | |
| 246 | else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
- | |
| 247 | if (Poti4 < 0) Poti4 = 0; |
- | |
| 248 | else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
- | |
| 249 | } |
- | |
| 250 | 228 | ||
| 251 | //############################################################################ |
229 | //############################################################################ |
| 252 | // Bearbeitet die Messwerte |
- | |
| 253 | 230 | // Bearbeitet die Messwerte |
|
| 254 | void Mittelwert(void) |
231 | void Mittelwert(void) |
| 255 | //############################################################################ |
232 | //############################################################################ |
| 256 | { |
233 | { |
| 257 | static signed long tmpl, tmpl2; |
234 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 258 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
235 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 259 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
236 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 260 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
237 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| Line 261... | Line 238... | ||
| 261 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
238 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| 262 | 239 | ||
| Line 263... | Line 240... | ||
| 263 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
240 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 264 | // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
241 | // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 265 | 242 | ||
| 266 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
243 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 267 | Mittelwert_AccNick = ((long) Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick))) / 2L; |
244 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 268 | Mittelwert_AccRoll = ((long) Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll))) / 2L; |
245 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
| 269 | Mittelwert_AccHoch = ((long) Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long) AdWertAccHoch)) / 2L; |
246 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
| 270 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
247 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 271 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
248 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 272 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
249 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 273 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
250 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| 274 | NaviCntAcc++; |
251 | NaviCntAcc++; |
| 275 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
252 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 276 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
253 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 277 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
254 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 278 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
255 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 279 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
256 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 280 | if (ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
257 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| - | 258 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
|
| 281 | if (ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
259 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 282 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
260 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| 283 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) { |
261 | { |
| 284 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
262 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 285 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
263 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 286 | tmpl /= 4096L; |
264 | tmpl /= 4096L; |
| 287 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
265 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| - | 266 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
|
| 288 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
267 | tmpl2 /= 4096L; |
| 289 | tmpl2 /= 4096L; |
268 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 290 | if (labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
269 | } |
| 291 | } else tmpl = tmpl2 = 0; |
270 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
| 292 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
271 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 293 | MesswertRoll += tmpl; |
272 | MesswertRoll += tmpl; |
| 294 | MesswertRoll += (tmpl2 * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; //109 |
273 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| - | 274 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
|
| 295 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
275 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 296 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
276 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 297 | if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) { |
277 | { |
| 298 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
278 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| - | 279 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
| 299 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
280 | } |
| 300 | } |
281 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 301 | if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) { |
282 | { |
| 302 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
283 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 303 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
284 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 304 | } |
285 | } |
| - | 286 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
|
| 305 | if (AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
287 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 306 | if (AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
288 | if(PlatinenVersion == 10) |
| - | 289 | { |
|
| 307 | if (PlatinenVersion == 10) { |
290 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| - | 291 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
|
| 308 | if (AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
292 | } |
| 309 | if (AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
293 | else |
| 310 | } else { |
294 | { |
| 311 | if (AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
295 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
| 312 | if (AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
296 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
| 313 | } |
297 | } |
| 314 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
298 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 315 | MesswertNick -= tmpl2; |
299 | MesswertNick -= tmpl2; |
| 316 | MesswertNick -= (tmpl * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; |
300 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| 317 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
301 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| - | 302 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
|
| 318 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
303 | |
| 319 | 304 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
|
| 320 | if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) { |
305 | { |
| 321 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
306 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| - | 307 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
| 322 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
308 | } |
| 323 | } |
309 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 324 | if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) { |
310 | { |
| 325 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
311 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 326 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
312 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 327 | } |
313 | } |
| - | 314 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
|
| 328 | if (AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
315 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 329 | if (AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
316 | if(PlatinenVersion == 10) |
| - | 317 | { |
|
| 330 | if (PlatinenVersion == 10) { |
318 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| - | 319 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
|
| 331 | if (AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
320 | } |
| 332 | if (AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
321 | else |
| 333 | } else { |
322 | { |
| 334 | if (AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
323 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
| 335 | if (AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
324 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
| 336 | } |
325 | } |
| 337 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
326 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 338... | Line 327... | ||
| 338 | // ADC einschalten |
327 | // ADC einschalten |
| 339 | ANALOG_ON; |
328 | ANALOG_ON; |
| 340 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
329 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 341 | 330 | ||
| 342 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
331 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| Line 343... | Line 332... | ||
| 343 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
332 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| - | 333 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
|
| 344 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
334 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 345 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
335 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 346 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
336 | |
| 347 | 337 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| 348 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
338 | { |
| - | 339 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
|
| - | 340 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
|
| - | 341 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
|
| - | 342 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
|
| - | 343 | } |
|
| - | 344 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
|
| - | 345 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
|
| 349 | if (MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
346 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 350 | else if (MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
347 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| Line 351... | Line 348... | ||
| 351 | if (MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
348 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 352 | else if (MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
349 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 353 | } |
- | |
| 354 | LesePotis(); |
350 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 355 | } |
351 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 356 | 352 | } |
|
| 357 | //############################################################################ |
353 | |
| 358 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
354 | //############################################################################ |
| 359 | 355 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
|
| 360 | void CalibrierMittelwert(void) |
356 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 361 | //############################################################################ |
357 | //############################################################################ |
| 362 | { |
358 | { |
| 363 | if (PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
359 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 364 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
360 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 365 | ANALOG_OFF; |
361 | ANALOG_OFF; |
| 366 | MesswertNick = AdWertNick; |
362 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 367 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
363 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| - | 364 | MesswertGier = AdWertGier; |
|
| - | 365 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
|
| - | 366 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
|
| - | 367 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
|
| - | 368 | // ADC einschalten |
|
| - | 369 | ANALOG_ON; |
|
| - | 370 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
|
| - | 371 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
|
| Line 368... | Line -... | ||
| 368 | MesswertGier = AdWertGier; |
- | |
| 369 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick; |
- | |
| 370 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll; |
372 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 371 | Mittelwert_AccHoch = (long) AdWertAccHoch; |
373 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 372 | // ADC einschalten |
374 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| Line 373... | Line 375... | ||
| 373 | ANALOG_ON; |
375 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 374 | 376 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
|
| 375 | LesePotis(); |
- | |
| 376 | 377 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
|
| 377 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
378 | |
| 378 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
379 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 379 | } |
380 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 380 | 381 | } |
|
| 381 | //############################################################################ |
382 | |
| 382 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
383 | //############################################################################ |
| Line 383... | Line 384... | ||
| 383 | 384 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
|
| - | 385 | void SendMotorData(void) |
|
| 384 | void SendMotorData(void) |
386 | //############################################################################ |
| 385 | //############################################################################ |
387 | { |
| 386 | { |
388 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
| 387 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
389 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
| 388 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
390 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
| 389 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
391 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 390 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
392 | |
| 391 | 393 | if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) ) |
|
| 392 | if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) { |
394 | { |
| 393 | Motor_Hinten = 0; |
395 | Motor_Hinten = 0; |
| Line 394... | Line 396... | ||
| 394 | Motor_Vorne = 0; |
396 | Motor_Vorne = 0; |
| 395 | Motor_Rechts = 0; |
397 | Motor_Rechts = 0; |
| 396 | Motor_Links = 0; |
398 | Motor_Links = 0; |
| 397 | if (MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
399 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| Line 409... | Line 411... | ||
| 409 | 411 | ||
| 410 | 412 | ||
| 411 | - | ||
| 412 | //############################################################################ |
413 | |
| 413 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
414 | //############################################################################ |
| 414 | 415 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
|
| 415 | void ParameterZuordnung(void) |
416 | void ParameterZuordnung(void) |
| 416 | //############################################################################ |
417 | //############################################################################ |
| 417 | { |
418 | { |
| 418 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
419 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 419 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
420 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| 420 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe, EE_Parameter.MaxHoehe, 0, 255); |
421 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 421 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D, EE_Parameter.Luftdruck_D, 0, 100); |
422 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 422 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P, EE_Parameter.Hoehe_P, 0, 100); |
423 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 423 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung, EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung, 0, 255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 424 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung, EE_Parameter.KompassWirkung, 0, 255); |
425 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| 425 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P, EE_Parameter.Gyro_P, 10, 255); |
426 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 426 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I, EE_Parameter.Gyro_I, 0, 255); |
427 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 427 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor, EE_Parameter.I_Faktor, 0, 255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 428 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1, EE_Parameter.UserParam1, 0, 255); |
429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| 429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2, EE_Parameter.UserParam2, 0, 255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| 430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3, EE_Parameter.UserParam3, 0, 255); |
431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| 431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4, EE_Parameter.UserParam4, 0, 255); |
432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| 432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5, EE_Parameter.UserParam5, 0, 255); |
433 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 433 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6, EE_Parameter.UserParam6, 0, 255); |
434 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| 434 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7, EE_Parameter.UserParam7, 0, 255); |
435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| 435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8, EE_Parameter.UserParam8, 0, 255); |
436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| 436 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl, EE_Parameter.ServoNickControl, 0, 255); |
437 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 437 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit, EE_Parameter.LoopGasLimit, 0, 255); |
438 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 438 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1, 0, 255); |
439 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 439 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1, EE_Parameter.AchsGegenKopplung1, 0, 255); |
440 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| 440 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability, EE_Parameter.DynamicStability, 0, 255); |
441 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 441 | 442 | ||
| 442 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255); |
443 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 443 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250); |
444 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16,0,250); |
| 444 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255); |
445 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
| 445 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250); |
446 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17,0,250); |
| 446 | 447 | ||
| 447 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
448 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
| 448 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
449 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
| 449 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
450 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
| 450 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
451 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
| 451 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
452 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
| 452 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
453 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
| 453 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
454 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
| 454 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
455 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
| 455 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
456 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
| 456 | 457 | ||
| 457 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl, EE_Parameter.ExternalControl, 0, 255); |
458 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 458 | 459 | ||
| 459 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
460 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| Line 460... | Line 461... | ||
| 460 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
461 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 461 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
462 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 462 | } |
- | |
| 463 | 463 | } |
|
| 464 | 464 | ||
| 465 | 465 | ||
| 466 | //############################################################################ |
466 | |
| 467 | // |
467 | //############################################################################ |
| 468 | 468 | // |
|
| 469 | void MotorRegler(void) |
469 | void MotorRegler(void) |
| 470 | //############################################################################ |
470 | //############################################################################ |
| 471 | { |
471 | { |
| 472 | int motorwert, pd_ergebnis, tmp_int; |
472 | int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int; |
| 473 | int GierMischanteil, GasMischanteil; |
473 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 474 | static long SummeNick = 0, SummeRoll = 0; |
474 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 475 | static long sollGier = 0, tmp_long, tmp_long2; |
475 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 476 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
476 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 477 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
477 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| Line 478... | Line 478... | ||
| 478 | static unsigned int RcLostTimer; |
478 | static unsigned int RcLostTimer; |
| Line 479... | Line 479... | ||
| 479 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
479 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 480 | static unsigned char delay_einschalten = 0, delay_ausschalten = 0; |
480 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 481 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
481 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 482 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
482 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 483 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
483 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 484 | 484 | ||
| 485 | Mittelwert(); |
485 | Mittelwert(); |
| 486 | 486 | ||
| 487 | GRN_ON; |
487 | GRN_ON; |
| - | 488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
489 | // Gaswert ermitteln |
| - | 490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 489 | // Gaswert ermitteln |
491 | GasMischanteil = StickGas; |
| - | 492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
493 | // Empfang schlecht |
| 491 | GasMischanteil = StickGas; |
494 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
495 | if(SenderOkay < 100) |
| 493 | // Empfang schlecht |
496 | { |
| 494 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
497 | if(!PcZugriff) |
| 495 | if (SenderOkay < 100) { |
498 | { |
| - | 499 | if(BeepMuster == 0xffff) |
|
| 496 | if (!PcZugriff) { |
500 | { |
| 497 | if (BeepMuster == 0xffff) { |
501 | beeptime = 15000; |
| 498 | beeptime = 15000; |
502 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 499 | BeepMuster = 0x0c00; |
503 | } |
| 500 | } |
504 | } |
| 501 | } |
505 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 502 | if (RcLostTimer) RcLostTimer--; |
506 | else |
| 503 | else { |
507 | { |
| 504 | MotorenEin = 0; |
508 | MotorenEin = 0; |
| 505 | Notlandung = 0; |
509 | Notlandung = 0; |
| 506 | } |
510 | } |
| 507 | ROT_ON; |
511 | ROT_ON; |
| 508 | if (modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
512 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 509 | { |
- | |
| 510 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
- | |
| 511 | Notlandung = 1; |
- | |
| 512 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
- | |
| 513 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
- | |
| 514 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
- | |
| 515 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
- | |
| 516 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
- | |
| 517 | } else MotorenEin = 0; |
- | |
| 518 | } else |
- | |
| 519 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 520 | // Emfang gut |
- | |
| 521 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 522 | if (SenderOkay > 140) { |
- | |
| 523 | Notlandung = 0; |
- | |
| 524 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
- | |
| 525 | if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) { |
- | |
| 526 | if (modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
- | |
| 527 | } |
- | |
| 528 | if ((modell_fliegt < 256)) { |
513 | { |
| 529 | SummeNick = 0; |
514 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 530 | SummeRoll = 0; |
515 | Notlandung = 1; |
| 531 | if (modell_fliegt == 250) { |
516 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 532 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
517 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 533 | sollGier = 0; |
518 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 534 | Mess_Integral_Gier = 0; |
519 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 535 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
520 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 536 | } |
521 | } |
| - | 522 | else MotorenEin = 0; |
|
| - | 523 | } |
|
| 537 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
524 | else |
| 538 | 525 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 526 | // Emfang gut |
|
| - | 527 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 528 | if(SenderOkay > 140) |
|
| 539 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) { |
529 | { |
| 540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
530 | Notlandung = 0; |
| 541 | // auf Nullwerte kalibrieren |
531 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
532 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| - | 533 | { |
|
| 543 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
534 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| - | 535 | } |
|
| 544 | { |
536 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 545 | if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
537 | { |
| - | 538 | SummeNick = 0; |
|
| 546 | { |
539 | SummeRoll = 0; |
| - | 540 | if(modell_fliegt == 250) |
|
| 547 | GRN_OFF; |
541 | { |
| - | 542 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
|
| 548 | MotorenEin = 0; |
543 | sollGier = 0; |
| - | 544 | Mess_Integral_Gier = 0; |
|
| 549 | delay_neutral = 0; |
545 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 550 | modell_fliegt = 0; |
546 | } |
| 551 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) { |
547 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 552 | unsigned char setting = 1; |
548 | |
| 553 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
549 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 554 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
550 | { |
| 555 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 556 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
552 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 557 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 558 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
554 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 559 | } |
555 | { |
| - | 556 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
|
| - | 557 | { |
|
| - | 558 | GRN_OFF; |
|
| - | 559 | MotorenEin = 0; |
|
| - | 560 | delay_neutral = 0; |
|
| - | 561 | modell_fliegt = 0; |
|
| - | 562 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
|
| - | 563 | { |
|
| - | 564 | unsigned char setting=1; |
|
| - | 565 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
|
| - | 566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
|
| - | 567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
|
| - | 568 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
|
| - | 569 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
|
| - | 570 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
|
| - | 571 | } |
|
| - | 572 | // else |
|
| - | 573 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
|
| - | 574 | { |
|
| 560 | // else |
575 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| - | 576 | beeptime = 1000; |
|
| - | 577 | } |
|
| - | 578 | else |
|
| - | 579 | { |
|
| 561 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) { |
580 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| - | 581 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
|
| - | 582 | { |
|
| - | 583 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
|
| - | 584 | } |
|
| - | 585 | SetNeutral(); |
|
| - | 586 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
|
| - | 587 | } |
|
| - | 588 | } |
|
| - | 589 | } |
|
| - | 590 | else |
|
| - | 591 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
|
| 562 | WinkelOut.CalcState = 1; |
592 | { |
| - | 593 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
|
| - | 594 | { |
|
| - | 595 | GRN_OFF; |
|
| - | 596 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
|
| - | 597 | MotorenEin = 0; |
|
| - | 598 | delay_neutral = 0; |
|
| 563 | beeptime = 1000; |
599 | modell_fliegt = 0; |
| - | 600 | SetNeutral(); |
|
| 564 | } else { |
601 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| - | 602 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
|
| 565 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
603 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| - | 604 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
|
| 566 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
605 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| 567 | { |
606 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| 568 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
- | |
| 569 | } |
607 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 570 | SetNeutral(); |
608 | } |
| 571 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
609 | } |
| 572 | } |
- | |
| 573 | } |
- | |
| 574 | } else |
- | |
| 575 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
- | |
| 576 | { |
- | |
| 577 | if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
- | |
| 578 | { |
- | |
| 579 | GRN_OFF; |
610 | else delay_neutral = 0; |
| 580 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], 0xff); // Werte löschen |
- | |
| 581 | MotorenEin = 0; |
- | |
| 582 | delay_neutral = 0; |
- | |
| 583 | modell_fliegt = 0; |
- | |
| 584 | SetNeutral(); |
611 | } |
| 585 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
- | |
| 586 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1], NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
- | |
| 587 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL], NeutralAccY / 256); |
612 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 588 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1], NeutralAccY % 256); |
613 | // Gas ist unten |
| 589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z], (int) NeutralAccZ / 256); |
614 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 590 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1], (int) NeutralAccZ % 256); |
- | |
| 591 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
- | |
| 592 | } |
- | |
| 593 | } else delay_neutral = 0; |
- | |
| 594 | } |
615 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 595 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 596 | // Gas ist unten |
616 | { |
| 597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
617 | // Starten |
| 598 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) { |
618 | if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 ) |
| 599 | // Starten |
619 | { |
| 600 | if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) { |
620 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 601 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
621 | // Einschalten |
| 602 | // Einschalten |
622 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 603 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
623 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 604 | if (++delay_einschalten > 200) { |
624 | { |
| 605 | delay_einschalten = 200; |
625 | delay_einschalten = 200; |
| 606 | modell_fliegt = 1; |
626 | modell_fliegt = 1; |
| 607 | MotorenEin = 1; |
627 | MotorenEin = 1; |
| 608 | sollGier = 0; |
628 | sollGier = 0; |
| 609 | Mess_Integral_Gier = 0; |
629 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 610 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
630 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 611 | Mess_IntegralNick = 0; |
631 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 612 | Mess_IntegralRoll = 0; |
632 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 613 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
633 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 614 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
634 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 615 | SummeNick = 0; |
635 | SummeNick = 0; |
| - | 636 | SummeRoll = 0; |
|
| - | 637 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
|
| - | 638 | ||
| 616 | SummeRoll = 0; |
639 | // Beim Einschalten automatisch kalibrieren |
| - | 640 | if( PARAM_CAL_ON_START ) { |
|
| 617 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
641 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) { |
| 618 | - | ||
| 619 | // Beim Einschalten automatisch kalibrieren |
- | |
| 620 | if (PARAM_CAL_ON_START) { |
642 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) { |
| - | 643 | SucheLuftruckOffset(); |
|
| - | 644 | } |
|
| - | 645 | } |
|
| - | 646 | ||
| - | 647 | SetNeutral(); |
|
| - | 648 | } |
|
| - | 649 | } |
|
| - | 650 | } |
|
| - | 651 | else delay_einschalten = 0; |
|
| - | 652 | //Auf Neutralwerte setzen |
|
| - | 653 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 654 | // Auschalten |
|
| - | 655 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 656 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
|
| - | 657 | { |
|
| 621 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) { |
658 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 622 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) { |
- | |
| 623 | SucheLuftruckOffset(); |
- | |
| 624 | } |
- | |
| 625 | } |
- | |
| 626 | - | ||
| 627 | SetNeutral(); |
- | |
| 628 | } |
- | |
| 629 | } |
- | |
| 630 | } else delay_einschalten = 0; |
- | |
| 631 | //Auf Neutralwerte setzen |
- | |
| 632 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 633 | // Auschalten |
659 | { |
| 634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 635 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) { |
- | |
| 636 | if (++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
- | |
| 637 | { |
- | |
| 638 | MotorenEin = 0; |
- | |
| 639 | delay_ausschalten = 200; |
- | |
| 640 | modell_fliegt = 0; |
- | |
| 641 | } |
- | |
| 642 | } else delay_ausschalten = 0; |
- | |
| 643 | } |
- | |
| 644 | } |
- | |
| 645 | - | ||
| Line -... | Line 660... | ||
| - | 660 | MotorenEin = 0; |
|
| - | 661 | delay_ausschalten = 200; |
|
| - | 662 | modell_fliegt = 0; |
|
| - | 663 | } |
|
| - | 664 | } |
|
| - | 665 | else delay_ausschalten = 0; |
|
| - | 666 | } |
|
| - | 667 | } |
|
| - | 668 | ||
| 646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
669 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 647... | Line 670... | ||
| 647 | // neue Werte von der Funke |
670 | // neue Werte von der Funke |
| 648 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 649... | Line 672... | ||
| 649 | if (!NewPpmData-- || Notlandung) { |
672 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) { |
| 650 | static int chanNickPrev = 0; |
673 | static int chanNickPrev = 0; |
| Line 651... | Line 674... | ||
| 651 | static int chanRollPrev = 0; |
674 | static int chanRollPrev = 0; |
| 652 | 675 | ||
| Line 653... | Line 676... | ||
| 653 | static int stick_nick, stick_roll; |
676 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 654 | 677 | ||
| 655 | ParameterZuordnung(); |
678 | ParameterZuordnung(); |
| 656 | 679 | ||
| 657 | #define MAX_CHAN_VAL 125L |
680 | #define MAX_CHAN_VAL 125L |
| 658 | #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 |
681 | #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 |
| 659 | 682 | ||
| 660 | long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
683 | long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
| 661 | long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
684 | long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
| 662 | 685 | ||
| 663 | int chanNickDiff; |
686 | int chanNickDiff; |
| 664 | int chanRollDiff; |
687 | int chanRollDiff; |
| 665 | 688 | ||
| 666 | /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations |
689 | /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations |
| 667 | * umschalten (sh. parameter.h) |
690 | * umschalten (sh. parameter.h) |
| 668 | */ |
691 | */ |
| 669 | if (PARAM_X_FORMATION) { |
692 | if( PARAM_X_FORMATION ) { |
| 670 | 693 | ||
| 671 | chanRoll = -chanRoll; |
694 | chanRoll = -chanRoll; |
| 672 | 695 | ||
| 673 | // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
696 | // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
| 674 | chanNick *= COS45; |
697 | chanNick *= COS45; |
| 675 | chanRoll *= COS45; |
698 | chanRoll *= COS45; |
| 676 | 699 | ||
| 677 | int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L; |
700 | int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L; |
| 678 | int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L; |
701 | int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L; |
| 679 | 702 | ||
| 680 | chanNick = chanNickTemp; |
703 | chanNick = chanNickTemp; |
| 681 | chanRoll = -chanRollTemp; |
704 | chanRoll = -chanRollTemp; |
| 682 | 705 | ||
| 683 | if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
706 | if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
| 684 | chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
707 | chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
| 685 | if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
708 | if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
| 686 | chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
709 | chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
| 687 | if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
710 | if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
| 688 | chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
711 | chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
| 689 | if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
712 | if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
| 690 | chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
713 | chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
| 691 | } |
714 | } |
| 692 | 715 | ||
| 693 | chanNickDiff = ((chanNick - chanNickPrev) / 3) * 3; |
716 | chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3; |
| 694 | chanRollDiff = ((chanRoll - chanRollPrev) / 3) * 3; |
717 | chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3; |
| 695 | 718 | ||
| 696 | chanNickPrev = chanNick; |
719 | chanNickPrev = chanNick; |
| - | 720 | chanRollPrev = chanRoll; |
|
| 697 | chanRollPrev = chanRoll; |
721 | |
| - | 722 | stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
| - | 723 | stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
|
| - | 724 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
|
| 698 | 725 | ||
| 699 | stick_nick = (stick_nick * 3 + ((int) chanNick) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
726 | stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 700 | stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
727 | stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
| 701 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
728 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
| 702 | 729 | ||
| 703 | stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
730 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 704 | stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
731 | |
| 705 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
732 | // Gaswert übernehmen |
| - | 733 | if( pitchNeutral() ) { |
|
| 706 | 734 | StickGas = pitch(); |
|
| 707 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
735 | } else { |
| 708 | 736 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
|
| 709 | // Gaswert übernehmen |
737 | } |
| 710 | StickGas = pitch_value(); |
738 | |
| 711 | - | ||
| 712 | GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN); |
- | |
| 713 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
- | |
| 714 | - | ||
| 715 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 716 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
- | |
| 717 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 718 | if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) { |
- | |
| 719 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
| 720 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
| 721 | StickGier += ExternControl.Gier; |
- | |
| 722 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
- | |
| 723 | if (ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
- | |
| 724 | } |
- | |
| 725 | if (StickGas < 0) StickGas = 0; |
- | |
| 726 | - | ||
| 727 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
- | |
| 728 | if (GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
- | |
| 729 | if (IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
- | |
| 730 | - | ||
| 731 | if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) { |
- | |
| 732 | MaxStickNick = abs(StickNick) / STICK_GAIN; |
- | |
| 733 | if (MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
- | |
| 734 | } else MaxStickNick--; |
- | |
| 735 | if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) { |
- | |
| 736 | MaxStickRoll = abs(StickRoll) / STICK_GAIN; |
- | |
| 737 | if (MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
- | |
| 738 | } else MaxStickRoll--; |
- | |
| 739 | if (Notlandung) { |
- | |
| 740 | MaxStickNick = 0; |
- | |
| 741 | MaxStickRoll = 0; |
- | |
| 742 | } |
- | |
| 743 | - | ||
| 744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 745 | // Looping? |
- | |
| 746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 747 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
- | |
| 748 | else { |
- | |
| 749 | { |
- | |
| 750 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
- | |
| 751 | } |
- | |
| 752 | } |
- | |
| 753 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
- | |
| 754 | else { |
- | |
| 755 | if (Looping_Rechts) // Hysterese |
- | |
| 756 | { |
- | |
| 757 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
- | |
| 758 | } |
- | |
| 759 | } |
- | |
| 760 | - | ||
| 761 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
- | |
| 762 | else { |
- | |
| 763 | if (Looping_Oben) // Hysterese |
- | |
| 764 | { |
- | |
| 765 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
- | |
| 766 | } |
- | |
| 767 | } |
- | |
| 768 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
- | |
| 769 | else { |
- | |
| 770 | if (Looping_Unten) // Hysterese |
- | |
| 771 | { |
- | |
| 772 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
- | |
| 773 | } |
- | |
| 774 | } |
- | |
| 775 | 739 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN ); |
|
| - | 740 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN ); |
|
| Line -... | Line 741... | ||
| - | 741 | ||
| - | 742 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 743 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
|
| - | 744 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 745 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
|
| - | 746 | { |
|
| - | 747 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
|
| - | 748 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
|
| - | 749 | StickGier += ExternControl.Gier; |
|
| - | 750 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
|
| - | 751 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
|
| - | 752 | } |
|
| - | 753 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
|
| - | 754 | ||
| - | 755 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
|
| - | 756 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
|
| - | 757 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
|
| - | 758 | ||
| - | 759 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
|
| - | 760 | { |
|
| - | 761 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
|
| - | 762 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
|
| - | 763 | } |
|
| - | 764 | else MaxStickNick--; |
|
| - | 765 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
|
| - | 766 | { |
|
| - | 767 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
|
| - | 768 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
|
| - | 769 | } |
|
| - | 770 | else MaxStickRoll--; |
|
| - | 771 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
|
| - | 772 | ||
| - | 773 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 774 | // Looping? |
|
| - | 775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 776 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
|
| - | 777 | else |
|
| - | 778 | { |
|
| - | 779 | { |
|
| - | 780 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
|
| - | 781 | } |
|
| - | 782 | } |
|
| - | 783 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
|
| - | 784 | else |
|
| - | 785 | { |
|
| - | 786 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
|
| - | 787 | { |
|
| - | 788 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
|
| - | 789 | } |
|
| - | 790 | } |
|
| - | 791 | ||
| - | 792 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
|
| - | 793 | else |
|
| - | 794 | { |
|
| - | 795 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
|
| - | 796 | { |
|
| - | 797 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
|
| - | 798 | } |
|
| - | 799 | } |
|
| - | 800 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
|
| - | 801 | else |
|
| - | 802 | { |
|
| - | 803 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
|
| 776 | if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; |
804 | { |
| 777 | else Looping_Roll = 0; |
805 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 778 | if (Looping_Oben || Looping_Unten) { |
806 | } |
| 779 | Looping_Nick = 1; |
807 | } |
| 780 | Looping_Roll = 0; |
808 | |
| - | 809 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
|
| 781 | Looping_Links = 0; |
810 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 782 | Looping_Rechts = 0; |
811 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 783 | } else Looping_Nick = 0; |
812 | |
| 784 | } // Ende neue Funken-Werte |
813 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 785 | 814 | { |
|
| 786 | if (Looping_Roll || Looping_Nick) { |
815 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 787 | if (GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
816 | } |
| 788 | } |
817 | |
| Line 789... | Line 818... | ||
| 789 | 818 | ||
| 790 | 819 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 791 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
820 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 792 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
821 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 793... | Line 822... | ||
| 793 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
822 | if(Notlandung) |
| 794 | if (Notlandung) { |
823 | { |
| 795 | StickGier = 0; |
824 | StickGier = 0; |
| 796 | StickNick = 0; |
825 | StickNick = 0; |
| 797 | StickRoll = 0; |
826 | StickRoll = 0; |
| 798 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
827 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| - | 828 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
|
| 799 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
829 | Looping_Roll = 0; |
| 800 | Looping_Roll = 0; |
830 | Looping_Nick = 0; |
| 801 | Looping_Nick = 0; |
831 | } |
| 802 | } |
832 | |
| 803 | 833 | ||
| 804 | 834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
835 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 806 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
836 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 807 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
837 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 808 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
838 | |
| 809 | 839 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
|
| - | 840 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
|
| - | 841 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
|
| - | 842 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
|
| - | 843 | ||
| - | 844 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
|
| - | 845 | { |
|
| - | 846 | IntegralAccNick = 0; |
|
| - | 847 | IntegralAccRoll = 0; |
|
| - | 848 | MittelIntegralNick = 0; |
|
| - | 849 | MittelIntegralRoll = 0; |
|
| - | 850 | MittelIntegralNick2 = 0; |
|
| - | 851 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
|
| - | 852 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
| - | 853 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
| - | 854 | ZaehlMessungen = 0; |
|
| - | 855 | LageKorrekturNick = 0; |
|
| - | 856 | LageKorrekturRoll = 0; |
|
| - | 857 | } |
|
| - | 858 | ||
| - | 859 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 860 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| - | 861 | { |
|
| - | 862 | long tmp_long, tmp_long2; |
|
| - | 863 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
|
| - | 864 | { |
|
| - | 865 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
|
| - | 866 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
|
| - | 867 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
|
| - | 868 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
|
| - | 869 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
|
| - | 870 | { |
|
| - | 871 | tmp_long /= 2; |
|
| - | 872 | tmp_long2 /= 2; |
|
| - | 873 | } |
|
| - | 874 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
|
| - | 875 | { |
|
| - | 876 | tmp_long /= 3; |
|
| - | 877 | tmp_long2 /= 3; |
|
| - | 878 | } |
|
| - | 879 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| - | 880 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| - | 881 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| - | 882 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| - | 883 | } |
|
| - | 884 | else |
|
| - | 885 | { |
|
| - | 886 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
|
| - | 887 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
|
| 810 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
888 | tmp_long /= 16; |
| - | 889 | tmp_long2 /= 16; |
|
| - | 890 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
|
| - | 891 | { |
|
| - | 892 | tmp_long /= 3; |
|
| - | 893 | tmp_long2 /= 3; |
|
| - | 894 | } |
|
| - | 895 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
|
| - | 896 | { |
|
| - | 897 | tmp_long /= 3; |
|
| - | 898 | tmp_long2 /= 3; |
|
| - | 899 | } |
|
| - | 900 | #define AUSGLEICH 32 |
|
| - | 901 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
|
| - | 902 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
|
| - | 903 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
|
| - | 904 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
|
| - | 905 | } |
|
| - | 906 | ||
| - | 907 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
|
| - | 908 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
|
| - | 909 | } |
|
| - | 910 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 911 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
|
| - | 912 | { |
|
| Line 811... | Line -... | ||
| 811 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
- | |
| 812 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
- | |
| 813 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
- | |
| 814 | - | ||
| 815 | if (Looping_Nick || Looping_Roll) { |
- | |
| 816 | IntegralAccNick = 0; |
- | |
| 817 | IntegralAccRoll = 0; |
- | |
| 818 | MittelIntegralNick = 0; |
- | |
| 819 | MittelIntegralRoll = 0; |
- | |
| 820 | MittelIntegralNick2 = 0; |
- | |
| 821 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
- | |
| 822 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
- | |
| 823 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
- | |
| 824 | ZaehlMessungen = 0; |
- | |
| 825 | LageKorrekturNick = 0; |
- | |
| 826 | LageKorrekturRoll = 0; |
- | |
| 827 | } |
- | |
| 828 | - | ||
| 829 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 830 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
- | |
| 831 | long tmp_long, tmp_long2; |
- | |
| 832 | if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) { |
- | |
| 833 | tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick); |
- | |
| 834 | tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll); |
- | |
| 835 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
- | |
| 836 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
- | |
| 837 | if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
- | |
| 838 | tmp_long /= 2; |
- | |
| 839 | tmp_long2 /= 2; |
- | |
| 840 | } |
- | |
| 841 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
- | |
| 842 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 843 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 844 | } |
- | |
| 845 | if (tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
913 | static int cnt = 0; |
| 846 | if (tmp_long < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 847 | if (tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
914 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| 848 | if (tmp_long2 < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 849 | } else { |
- | |
| Line -... | Line 915... | ||
| - | 915 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
|
| - | 916 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
|
| 850 | tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick); |
917 | { |
| 851 | tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll); |
918 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 852 | tmp_long /= 16; |
919 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 853 | tmp_long2 /= 16; |
- | |
| 854 | if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
- | |
| 855 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 856 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 857 | } |
- | |
| 858 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
- | |
| 859 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 860 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 861 | } |
- | |
| 862 | #define AUSGLEICH 32 |
- | |
| 863 | if (tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
- | |
| 864 | if (tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long = -AUSGLEICH; |
- | |
| 865 | if (tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
- | |
| 866 | if (tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 = -AUSGLEICH; |
- | |
| 867 | } |
- | |
| 868 | - | ||
| 869 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
- | |
| 870 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
- | |
| 871 | } |
- | |
| 872 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 873 | if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) { |
- | |
| 874 | static int cnt = 0; |
- | |
| 875 | static char last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n; |
- | |
| 876 | static long MittelIntegralNick_Alt, MittelIntegralRoll_Alt; |
- | |
| 877 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) { |
- | |
| 878 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| Line 879... | Line 920... | ||
| 879 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
920 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 880 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
921 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 881 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
922 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 882 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
923 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 883 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
924 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 884 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
925 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| 885 | IntegralFehlerNick = (long) (MittelIntegralNick - (long) IntegralAccNick); |
926 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 886 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
927 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 887 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
928 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| 888 | IntegralFehlerRoll = (long) (MittelIntegralRoll - (long) IntegralAccRoll); |
929 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 889 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
930 | |
| 890 | 931 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| 891 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
932 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 892 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
933 | |
| 893 | 934 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
|
| 894 | if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) { |
935 | { |
| 895 | LageKorrekturNick /= 2; |
936 | LageKorrekturNick /= 2; |
| 896 | LageKorrekturRoll /= 2; |
- | |
| 897 | } |
- | |
| 898 | - | ||
| 899 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
937 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| - | 938 | } |
|
| 900 | // Gyro-Drift ermitteln |
939 | |
| 901 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
940 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 902 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
941 | // Gyro-Drift ermitteln |
| Line 903... | Line -... | ||
| 903 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 904 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
- | |
| 905 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
- | |
| 906 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
942 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 907 | - | ||
| 908 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
943 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 909 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
944 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 910 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
945 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 911 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
946 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 912 | 947 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
|
| 913 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
948 | |
| 914 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
949 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 915 | if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
950 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 916 | AdNeutralGier++; |
951 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 917 | AdNeutralGierBias++; |
952 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 918 | } |
953 | |
| 919 | if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
954 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| Line 920... | Line 955... | ||
| 920 | AdNeutralGier--; |
955 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| 921 | AdNeutralGierBias--; |
956 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 922 | } |
957 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
| 923 | 958 | ||
| 924 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
959 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 925 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
960 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 926 | GierGyroFehler = 0; |
- | |
| 927 | 961 | GierGyroFehler = 0; |
|
| 928 | 962 | ||
| 929 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
- | |
| 930 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
- | |
| 931 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
- | |
| 932 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
963 | |
| 933 | */ |
964 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| 934 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
- | |
| 935 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
965 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 936 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
966 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| 937 | /* |
967 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| 938 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
968 | */ |
| 939 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
969 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| 940 | */ |
970 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
| 941 | 971 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
|
| 942 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
- | |
| 943 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
972 | /* |
| 944 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
973 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 945 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
974 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 946 | cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
- | |
| 947 | if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
- | |
| 948 | if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) { |
- | |
| 949 | if (last_n_p) { |
- | |
| 950 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 951 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
- | |
| 952 | if (ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
- | |
| 953 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 954 | } else last_n_p = 1; |
- | |
| 955 | } else last_n_p = 0; |
- | |
| 956 | if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) { |
- | |
| 957 | if (last_n_n) { |
975 | */ |
| 958 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 959 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
- | |
| 960 | if (ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
- | |
| 961 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 962 | } else last_n_n = 1; |
- | |
| 963 | } else last_n_n = 0; |
- | |
| 964 | } else { |
- | |
| 965 | cnt = 0; |
976 | |
| 966 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
977 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 967 | } |
978 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
| 968 | if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
979 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 969 | if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16; |
980 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 970 | if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
- | |
| 971 | if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
- | |
| 972 | - | ||
| 973 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 974 | cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
- | |
| 975 | 981 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| 976 | ausgleichRoll = 0; |
- | |
| 977 | if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
- | |
| 978 | if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) { |
- | |
| 979 | if (last_r_p) { |
- | |
| 980 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 981 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
- | |
| 982 | if (ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
982 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 983 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
983 | { |
| 984 | } else last_r_p = 1; |
984 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| - | 985 | { |
|
| - | 986 | if(last_n_p) |
|
| - | 987 | { |
|
| - | 988 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 989 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| - | 990 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
|
| - | 991 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 992 | } |
|
| - | 993 | else last_n_p = 1; |
|
| Line 985... | Line -... | ||
| 985 | } else last_r_p = 0; |
- | |
| 986 | if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) { |
- | |
| 987 | if (last_r_n) { |
- | |
| 988 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 989 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
994 | } else last_n_p = 0; |
| 990 | if (ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
- | |
| 991 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 992 | } else last_r_n = 1; |
- | |
| 993 | } else last_r_n = 0; |
- | |
| 994 | } else { |
- | |
| 995 | cnt = 0; |
- | |
| 996 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
- | |
| 997 | } |
- | |
| 998 | if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
995 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 999 | if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16; |
- | |
| 1000 | if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
- | |
| 1001 | if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
- | |
| 1002 | } else { |
- | |
| Line -... | Line 996... | ||
| - | 996 | { |
|
| - | 997 | if(last_n_n) |
|
| - | 998 | { |
|
| - | 999 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 1000 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| - | 1001 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
|
| - | 1002 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 1003 | } |
|
| - | 1004 | else last_n_n = 1; |
|
| - | 1005 | } else last_n_n = 0; |
|
| - | 1006 | } |
|
| - | 1007 | else |
|
| - | 1008 | { |
|
| - | 1009 | cnt = 0; |
|
| - | 1010 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
|
| - | 1011 | } |
|
| - | 1012 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 1013 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
|
| - | 1014 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
| - | 1015 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
| - | 1016 | ||
| - | 1017 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1018 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| - | 1019 | ||
| - | 1020 | ausgleichRoll = 0; |
|
| - | 1021 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
|
| - | 1022 | { |
|
| - | 1023 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 1024 | { |
|
| - | 1025 | if(last_r_p) |
|
| - | 1026 | { |
|
| - | 1027 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 1028 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
|
| - | 1029 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
|
| - | 1030 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 1031 | } |
|
| - | 1032 | else last_r_p = 1; |
|
| - | 1033 | } else last_r_p = 0; |
|
| - | 1034 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 1035 | { |
|
| - | 1036 | if(last_r_n) |
|
| - | 1037 | { |
|
| - | 1038 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 1039 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
|
| - | 1040 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
|
| - | 1041 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 1042 | } |
|
| - | 1043 | else last_r_n = 1; |
|
| - | 1044 | } else last_r_n = 0; |
|
| - | 1045 | } else |
|
| - | 1046 | { |
|
| - | 1047 | cnt = 0; |
|
| - | 1048 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
|
| - | 1049 | } |
|
| - | 1050 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 1051 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
|
| - | 1052 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
|
| - | 1053 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
|
| 1003 | LageKorrekturRoll = 0; |
1054 | } |
| 1004 | LageKorrekturNick = 0; |
1055 | else |
| 1005 | TrichterFlug = 0; |
1056 | { |
| 1006 | } |
1057 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 1007 | 1058 | LageKorrekturNick = 0; |
|
| 1008 | if (!IntegralFaktor) { |
1059 | TrichterFlug = 0; |
| 1009 | LageKorrekturRoll = 0; |
1060 | } |
| 1010 | LageKorrekturNick = 0; |
1061 | |
| - | 1062 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
|
| 1011 | } // z.B. bei HH |
1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1012 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1064 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 1013 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1065 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 1014 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1066 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1015 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1067 | IntegralAccNick = 0; |
| 1016 | IntegralAccNick = 0; |
1068 | IntegralAccRoll = 0; |
| 1017 | IntegralAccRoll = 0; |
1069 | IntegralAccZ = 0; |
| 1018 | IntegralAccZ = 0; |
1070 | MittelIntegralNick = 0; |
| 1019 | MittelIntegralNick = 0; |
1071 | MittelIntegralRoll = 0; |
| Line 1020... | Line 1072... | ||
| 1020 | MittelIntegralRoll = 0; |
1072 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 1021 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1073 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 1022 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1074 | ZaehlMessungen = 0; |
| 1023 | ZaehlMessungen = 0; |
1075 | } |
| 1024 | } |
1076 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 1025 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1077 | |
| - | 1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1026 | 1079 | // Gieren |
|
| 1027 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1028 | // Gieren |
1081 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1082 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1030 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1083 | { |
| 1031 | if (abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1084 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| - | 1085 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
|
| - | 1086 | { |
|
| - | 1087 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
|
| - | 1088 | }; |
|
| - | 1089 | } |
|
| - | 1090 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
|
| - | 1091 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
|
| - | 1092 | sollGier = tmp_int; |
|
| 1032 | { |
1093 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| - | 1094 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
|
| 1033 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1095 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| - | 1096 | ||
| 1034 | if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { |
1097 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 1098 | // Kompass |
|
| - | 1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1035 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1100 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| 1036 | }; |
1101 | |
| - | 1102 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
|
| - | 1103 | { |
|
| - | 1104 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
|
| - | 1105 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
|
| 1037 | } |
1106 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| - | 1107 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
|
| 1038 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long) StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1108 | korrektur = w / 8 + 1; |
| - | 1109 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
|
| 1039 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1110 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1040 | sollGier = tmp_int; |
1111 | { |
| 1041 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1112 | fehler = 0; |
| - | 1113 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
|
| - | 1114 | } |
|
| - | 1115 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
|
| 1042 | if (Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1116 | { |
| 1043 | if (Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier = -50000; |
1117 | GierGyroFehler += fehler; |
| - | 1118 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
|
| 1044 | 1119 | { |
|
| 1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1046 | // Kompass |
- | |
| 1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1048 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
- | |
| 1049 | - | ||
| 1050 | if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) { |
- | |
| 1051 | int w, v, r, fehler, korrektur; |
- | |
| 1052 | w = abs(IntegralNick / 512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
- | |
| 1053 | v = abs(IntegralRoll / 512); |
- | |
| 1054 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
- | |
| 1055 | korrektur = w / 8 + 1; |
- | |
| 1056 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
- | |
| 1057 | if (NeueKompassRichtungMerken) { |
- | |
| 1058 | fehler = 0; |
- | |
| 1059 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
- | |
| 1060 | } |
- | |
| 1061 | if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) { |
1120 | beeptime = 200; |
| 1062 | GierGyroFehler += fehler; |
1121 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1063 | if (NeueKompassRichtungMerken) { |
1122 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1064 | beeptime = 200; |
1123 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 1065 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1124 | } |
| 1066 | KompassStartwert = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR); |
1125 | } |
| 1067 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1126 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 1068 | } |
1127 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| - | 1128 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
|
| 1069 | } |
1129 | if(w >= 0) |
| 1070 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1130 | { |
| 1071 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1131 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 1072 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1132 | { |
| 1073 | if (w >= 0) { |
1133 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 1074 | if (!KompassSignalSchlecht) { |
1134 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1075 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1135 | // r = KompassRichtung; |
| 1076 | r = ((540 + (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1136 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1077 | // r = KompassRichtung; |
1137 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| 1078 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1138 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1079 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1139 | else |
| 1080 | if (v > w) v = w; // Begrenzen |
1140 | if(v < -w) v = -w; |
| 1081 | else |
1141 | Mess_Integral_Gier += v; |
| 1082 | if (v < -w) v = -w; |
1142 | } |
| 1083 | Mess_Integral_Gier += v; |
1143 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1084 | } |
1144 | } |
| 1085 | if (KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1145 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1086 | } else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1146 | } |
| 1087 | } |
1147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1148 | |
| 1089 | 1149 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1150 | // Debugwerte zuordnen |
| 1091 | // Debugwerte zuordnen |
1151 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1092 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1152 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1093 | if (!TimerWerteausgabe--) { |
1153 | { |
| 1094 | TimerWerteausgabe = 24; |
1154 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1095 | 1155 | ||
| 1096 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1156 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1097 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1157 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1098 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1158 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 1099 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1159 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 1100 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1160 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1101 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1161 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 1102 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1162 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1103 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1163 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1104 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1164 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1105 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1165 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1106 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1166 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 1107 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1167 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1108 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1168 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1109 | DebugOut.Analog[18] = (int) FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1169 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| 1110 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1170 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1111 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1171 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1112 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1172 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1113 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1173 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| 1114 | // DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1174 | // DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1115 | // DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1175 | // DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1116 | 1176 | ||
| 1117 | 1177 | ||
| 1118 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1178 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
| 1119 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1179 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
| 1120 | 1180 | ||
| 1121 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1181 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1122 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1182 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| 1123 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1183 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| 1124 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1184 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| 1125 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1185 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| 1126 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1186 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| 1127 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1187 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| 1128 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1188 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| Line 1129... | Line 1189... | ||
| 1129 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1189 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| 1130 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1190 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| Line 1131... | Line 1191... | ||
| 1131 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1191 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| 1132 | */ |
1192 | */ |
| 1133 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1193 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| 1134 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1194 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1135 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1195 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 1136 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1196 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 1137 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1197 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1138 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1198 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 1139 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1199 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 1140 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1200 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1141 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1201 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| 1142 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1202 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| Line 1143... | Line 1203... | ||
| 1143 | } |
1203 | } |
| 1144 | 1204 | ||
| Line 1145... | Line 1205... | ||
| 1145 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1205 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1146 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1206 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| Line 1147... | Line 1207... | ||
| 1147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1207 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1148 | 1208 | ||
| 1149 | if (Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1209 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| Line 1150... | Line 1210... | ||
| 1150 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1210 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1151 | if (Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1211 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
| 1152 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1212 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
| Line 1153... | Line -... | ||
| 1153 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
- | |
| 1154 | - | ||
| 1155 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
- | |
| 1156 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
- | |
| 1157 | - | ||
| 1158 | // Maximalwerte abfangen |
- | |
| 1159 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
- | |
| 1160 | if (MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
- | |
| 1161 | if (MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1213 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1162 | if (MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1214 | |
| 1163 | if (MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1215 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 1164 | if (MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1216 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| 1165 | if (MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1217 | |
| 1166 | 1218 | // Maximalwerte abfangen |
|
| 1167 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1219 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1168 | // Gas-Mischanteil |
1220 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1169 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1221 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1170 | 1222 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
|
| 1171 | // Zur besseren Auflösung hochskalieren |
1223 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 1172 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1224 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 1173 | 1225 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
|
| 1174 | // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen |
1226 | |
| 1175 | GasMischanteil -= altcon_error(); |
1227 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1176 | 1228 | // Gas-Mischanteil |
|
| 1177 | // Mindestens auf Minimalgas stellen |
1229 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1178 | if( GasMischanteil < MIN_GAS ) |
1230 | |
| 1179 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1231 | // Zur besseren Auflösung hochskalieren |
| 1180 | 1232 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
|
| Line 1181... | Line 1233... | ||
| 1181 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
1233 | |
| 1182 | if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
1234 | // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen |
| 1183 | GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
1235 | GasMischanteil -= altitudeController(); |
| 1184 | 1236 | ||
| 1185 | // Mindestens auf Minimalgas stellen |
1237 | // Mindestens auf Minimalgas stellen |
| 1186 | if (GasMischanteil < MIN_GAS) |
1238 | if( GasMischanteil < MIN_GAS ) |
| 1187 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1239 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
| 1188 | 1240 | ||
| 1189 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
1241 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
| 1190 | if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) |
1242 | if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
| 1191 | GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1243 | GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
| 1192 | 1244 | ||
| 1193 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1245 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1194 | 1246 | ||
| 1195 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1247 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1196 | // Gier-Anteil |
1248 | // Gier-Anteil |
| 1197 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1249 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1198 | 1250 | ||
| 1199 | GierMischanteil = MesswertGier - (sollGier * STICK_GAIN); // Regler für Gier |
1251 | GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN ); // Regler für Gier |
| 1200 | 1252 | ||
| 1201 | #define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1253 | #define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| Line 1202... | Line 1254... | ||
| 1202 | 1254 | ||
| 1203 | // Reduzierten Gieranteil berechnen |
1255 | // Reduzierten Gieranteil berechnen |
| 1204 | if (GasMischanteil < MIN_GIERGAS) { |
1256 | if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) { |
| 1205 | GierMischanteil = (GierMischanteil * GasMischanteil) / MIN_GIERGAS; |
1257 | GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS; |
| 1206 | } |
1258 | } |
| 1207 | 1259 | ||
| 1208 | // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein |
1260 | // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein |
| 1209 | if (GierMischanteil > (GasMischanteil >> 1)) |
1261 | if( GierMischanteil > ( GasMischanteil >> 1 ) ) |
| 1210 | GierMischanteil = GasMischanteil >> 1; |
1262 | GierMischanteil = GasMischanteil >> 1; |
| 1211 | if (GierMischanteil < -(GasMischanteil >> 1)) |
1263 | if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) ) |
| 1212 | GierMischanteil = -(GasMischanteil >> 1); |
1264 | GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 ); |
| 1213 | 1265 | ||
| 1214 | tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN; |
1266 | tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN; |
| 1215 | 1267 | ||
| 1216 | // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten |
1268 | // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten |
| 1217 | if (GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) |
1269 | if( GierMischanteil > ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
| 1218 | GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1270 | GierMischanteil = ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
| 1219 | if (GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) |
1271 | if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
| 1220 | GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1272 | GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
| 1221 | 1273 | ||
| 1222 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1274 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1223 | // Nick-Achse |
1275 | // Nick-Achse |
| 1224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1276 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1225 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1277 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1226 | if (IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1278 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1227 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1279 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1228 | if (SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1280 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1229 | if (SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1281 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1230 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1282 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1231 | // Motor Vorn |
1283 | // Motor Vorn |
| 1232 | tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64; |
1284 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1233 | if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1285 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1234 | if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1286 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1235 | 1287 | ||
| 1236 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1288 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 1237 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1289 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1238 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1290 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1239 | else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1291 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1240 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1292 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1241 | Motor_Vorne = motorwert; |
1293 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1242 | // Motor Heck |
1294 | // Motor Heck |