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| Rev 1122 | Rev 1124 | ||
|---|---|---|---|
| Line 56... | Line 56... | ||
| 56 | #include "parameter.h" |
56 | #include "parameter.h" |
| 57 | #include "pitch.h" |
57 | #include "pitch.h" |
| 58 | #include "altcon.h" |
58 | #include "altcon.h" |
| 59 | #include "eeprom.c" |
59 | #include "eeprom.c" |
| Line 60... | Line 60... | ||
| 60 | 60 | ||
| 61 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned char h, m, s; |
| 62 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
62 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 63 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
63 | volatile int MesswertNick, MesswertRoll, MesswertGier, MesswertGierBias; |
| 64 | int AdNeutralGierBias; |
64 | int AdNeutralGierBias; |
| 65 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
65 | int AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0; |
| 66 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
66 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll, Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX = 0, NeutralAccY = 0; |
| 67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll, NaviCntAcc = 0; |
| 68 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
68 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 69 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
69 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
70 | long IntegralNick = 0, IntegralNick2 = 0; |
| 71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
71 | long IntegralRoll = 0, IntegralRoll2 = 0; |
| 72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
72 | long IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0, IntegralAccZ = 0; |
| 73 | long Integral_Gier = 0; |
73 | long Integral_Gier = 0; |
| 74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
74 | long Mess_IntegralNick = 0, Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
75 | long Mess_IntegralRoll = 0, Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 76 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
76 | long Mess_Integral_Gier = 0, Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 77 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
77 | long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2; |
| 78 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
78 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 79 | volatile int KompassValue = 0; |
79 | volatile int KompassValue = 0; |
| 80 | volatile int KompassStartwert = 0; |
80 | volatile int KompassStartwert = 0; |
| 81 | volatile int KompassRichtung = 0; |
81 | volatile int KompassRichtung = 0; |
| 82 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
82 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 83 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
83 | unsigned char MAX_GAS, MIN_GAS; |
| 84 | unsigned char Notlandung = 0; |
84 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 88 | long ErsatzKompass; |
88 | long ErsatzKompass; |
| 89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| 90 | int GierGyroFehler = 0; |
90 | int GierGyroFehler = 0; |
| 91 | float GyroFaktor; |
91 | float GyroFaktor; |
| 92 | float IntegralFaktor; |
92 | float IntegralFaktor; |
| 93 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
93 | volatile int DiffNick, DiffRoll; |
| 94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 95 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
95 | volatile unsigned char Motor_Vorne, Motor_Hinten, Motor_Rechts, Motor_Links, Count; |
| 96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 97 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
97 | int StickNick = 0, StickRoll = 0, StickGier = 0, StickGas = 0; |
| 98 | char MotorenEin = 0; |
98 | char MotorenEin = 0; |
| 99 | int HoehenWert = 0; |
99 | int HoehenWert = 0; |
| 100 | int SollHoehe = 0; |
100 | int SollHoehe = 0; |
| 101 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
101 | int LageKorrekturRoll = 0, LageKorrekturNick = 0; |
| 102 | float Ki = FAKTOR_I; |
102 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 103 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
103 | unsigned char Looping_Nick = 0, Looping_Roll = 0; |
| Line 104... | Line 104... | ||
| 104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 105 | 105 | ||
| 106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| Line 123... | Line 123... | ||
| 123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| 130 | unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output |
130 | unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output |
| 131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| 132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| 133 | unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output |
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| 142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| 143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
145 | signed int ExternStickNick = 0, ExternStickRoll = 0, ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
146 | int MaxStickNick = 0, MaxStickRoll = 0; |
| 147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| Line 149... | Line 149... | ||
| 149 | 149 | ||
| 150 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
- | |
| 151 | { |
150 | void Piep(unsigned char Anzahl) { |
| 152 | while(Anzahl--) |
- | |
| 153 | { |
151 | while (Anzahl--) { |
| 154 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
152 | if (MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 155 | beeptime = 100; |
153 | beeptime = 100; |
| 156 | Delay_ms(250); |
154 | Delay_ms(250); |
| 157 | } |
155 | } |
| Line 158... | Line 156... | ||
| 158 | } |
156 | } |
| 159 | 157 | ||
| - | 158 | //############################################################################ |
|
| 160 | //############################################################################ |
159 | // Nullwerte ermitteln |
| 161 | // Nullwerte ermitteln |
160 | |
| 162 | void SetNeutral(void) |
161 | void SetNeutral(void) |
| 163 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
| 164 | { |
163 | { |
| 165 | NeutralAccX = 0; |
164 | NeutralAccX = 0; |
| 166 | NeutralAccY = 0; |
165 | NeutralAccY = 0; |
| 167 | NeutralAccZ = 0; |
166 | NeutralAccZ = 0; |
| 168 | AdNeutralNick = 0; |
167 | AdNeutralNick = 0; |
| 169 | AdNeutralRoll = 0; |
168 | AdNeutralRoll = 0; |
| 170 | AdNeutralGier = 0; |
169 | AdNeutralGier = 0; |
| 171 | AdNeutralGierBias = 0; |
170 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 172 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
171 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 173 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
172 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 174 | ExpandBaro = 0; |
173 | ExpandBaro = 0; |
| 175 | CalibrierMittelwert(); |
174 | CalibrierMittelwert(); |
| 176 | Delay_ms_Mess(100); |
175 | Delay_ms_Mess(100); |
| 177 | CalibrierMittelwert(); |
- | |
| 178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
- | |
| 179 | { |
- | |
| 180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
- | |
| 181 | } |
- | |
| 182 | - | ||
| 183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
- | |
| 184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
- | |
| 185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
- | |
| 186 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
- | |
| 187 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
- | |
| 188 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
176 | CalibrierMittelwert(); |
| 189 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
177 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 190 | { |
- | |
| 191 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
- | |
| 192 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
178 | { |
| - | 179 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
|
| - | 180 | } |
|
| - | 181 | ||
| 193 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
182 | AdNeutralNick = AdWertNick; |
| - | 183 | AdNeutralRoll = AdWertRoll; |
|
| - | 184 | AdNeutralGier = AdWertGier; |
|
| - | 185 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
|
| - | 186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
|
| - | 187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
|
| - | 188 | if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) { |
|
| - | 189 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
|
| 194 | } |
190 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 195 | else |
191 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 196 | { |
192 | } else { |
| 197 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
193 | NeutralAccX = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1]); |
| 198 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
194 | NeutralAccY = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1]); |
| Line 199... | Line 195... | ||
| 199 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
195 | NeutralAccZ = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1]); |
| 200 | } |
196 | } |
| 201 | 197 | ||
| 202 | Mess_IntegralNick = 0; |
198 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 203 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
199 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 204 | Mess_IntegralRoll = 0; |
200 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 205 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
201 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 206 | Mess_Integral_Gier = 0; |
202 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 207 | MesswertNick = 0; |
203 | MesswertNick = 0; |
| 208 | MesswertRoll = 0; |
204 | MesswertRoll = 0; |
| 209 | MesswertGier = 0; |
205 | MesswertGier = 0; |
| 210 | Delay_ms_Mess(100); |
206 | Delay_ms_Mess(100); |
| 211 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
207 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 212 | HoeheD = 0; |
208 | HoeheD = 0; |
| 213 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
209 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 214 | KompassStartwert = KompassValue; |
210 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 215 | GPS_Neutral(); |
211 | GPS_Neutral(); |
| 216 | beeptime = 50; |
212 | beeptime = 50; |
| 217 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
213 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 218 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
214 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 219 | ExternHoehenValue = 0; |
215 | ExternHoehenValue = 0; |
| 220 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
216 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| Line 225... | Line 221... | ||
| 225 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
221 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 226 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
222 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
| 227 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
223 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| 228 | } |
224 | } |
| Line -... | Line 225... | ||
| - | 225 | ||
| - | 226 | void LesePotis(void) { |
|
| - | 227 | /* Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125! |
|
| - | 228 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
|
| - | 229 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
|
| - | 230 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
|
| - | 231 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
|
| - | 232 | */ |
|
| - | 233 | if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++; |
|
| - | 234 | else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--; |
|
| - | 235 | if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++; |
|
| - | 236 | else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--; |
|
| - | 237 | if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++; |
|
| - | 238 | else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--; |
|
| - | 239 | if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++; |
|
| - | 240 | else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--; |
|
| - | 241 | if (Poti1 < 0) Poti1 = 0; |
|
| - | 242 | else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
|
| - | 243 | if (Poti2 < 0) Poti2 = 0; |
|
| - | 244 | else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
|
| - | 245 | if (Poti3 < 0) Poti3 = 0; |
|
| - | 246 | else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
|
| - | 247 | if (Poti4 < 0) Poti4 = 0; |
|
| - | 248 | else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
|
| - | 249 | } |
|
| 229 | 250 | ||
| 230 | //############################################################################ |
251 | //############################################################################ |
| - | 252 | // Bearbeitet die Messwerte |
|
| 231 | // Bearbeitet die Messwerte |
253 | |
| 232 | void Mittelwert(void) |
254 | void Mittelwert(void) |
| 233 | //############################################################################ |
255 | //############################################################################ |
| 234 | { |
256 | { |
| 235 | static signed long tmpl,tmpl2; |
257 | static signed long tmpl, tmpl2; |
| 236 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
258 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 237 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
259 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 238 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
260 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| Line 239... | Line 261... | ||
| 239 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
261 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| 240 | 262 | ||
| Line 241... | Line 263... | ||
| 241 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
263 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 242 | // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
264 | // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 243 | 265 | ||
| 244 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
266 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 245 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
267 | Mittelwert_AccNick = ((long) Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick))) / 2L; |
| 246 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
268 | Mittelwert_AccRoll = ((long) Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll))) / 2L; |
| 247 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
269 | Mittelwert_AccHoch = ((long) Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long) AdWertAccHoch)) / 2L; |
| 248 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
270 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 249 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
271 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 250 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
272 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 251 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
273 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| 252 | NaviCntAcc++; |
274 | NaviCntAcc++; |
| 253 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
275 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 254 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
276 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 255 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
277 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 256 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
278 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 257 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
279 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 258 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
280 | if (ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 259 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
- | |
| 260 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
281 | if (ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 261 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
282 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 262 | { |
283 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) { |
| 263 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
284 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 264 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
285 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 265 | tmpl /= 4096L; |
286 | tmpl /= 4096L; |
| 266 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
287 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| 267 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
- | |
| 268 | tmpl2 /= 4096L; |
288 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 269 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
289 | tmpl2 /= 4096L; |
| 270 | } |
290 | if (labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 271 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
291 | } else tmpl = tmpl2 = 0; |
| 272 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
292 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 273 | MesswertRoll += tmpl; |
293 | MesswertRoll += tmpl; |
| 274 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
294 | MesswertRoll += (tmpl2 * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; //109 |
| 275 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
- | |
| 276 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
295 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| 277 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
296 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 278 | { |
297 | if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) { |
| 279 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
298 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 280 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
- | |
| 281 | } |
299 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 282 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
300 | } |
| 283 | { |
301 | if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) { |
| 284 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
302 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 285 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
303 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 286 | } |
304 | } |
| 287 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
- | |
| 288 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
305 | if (AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 289 | if(PlatinenVersion == 10) |
306 | if (AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 290 | { |
- | |
| 291 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
307 | if (PlatinenVersion == 10) { |
| 292 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
- | |
| 293 | } |
308 | if (AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| 294 | else |
309 | if (AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
| 295 | { |
310 | } else { |
| 296 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
311 | if (AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
| 297 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
312 | if (AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
| 298 | } |
313 | } |
| 299 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
314 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 300 | MesswertNick -= tmpl2; |
315 | MesswertNick -= tmpl2; |
| 301 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
316 | MesswertNick -= (tmpl * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; |
| 302 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
317 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| 303 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
- | |
| 304 | 318 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
|
| 305 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
319 | |
| 306 | { |
320 | if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) { |
| 307 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
321 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| 308 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
- | |
| 309 | } |
322 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 310 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
323 | } |
| 311 | { |
324 | if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) { |
| 312 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
325 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 313 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
326 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 314 | } |
327 | } |
| 315 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
- | |
| 316 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
328 | if (AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 317 | if(PlatinenVersion == 10) |
329 | if (AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 318 | { |
- | |
| 319 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
330 | if (PlatinenVersion == 10) { |
| 320 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
- | |
| 321 | } |
331 | if (AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| 322 | else |
332 | if (AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
| 323 | { |
333 | } else { |
| 324 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
334 | if (AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
| 325 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
335 | if (AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
| 326 | } |
336 | } |
| 327 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
337 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 328... | Line 338... | ||
| 328 | // ADC einschalten |
338 | // ADC einschalten |
| 329 | ANALOG_ON; |
339 | ANALOG_ON; |
| 330 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
340 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 331 | 341 | ||
| 332 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
342 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| Line 333... | Line 343... | ||
| 333 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
343 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 334 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
- | |
| 335 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
344 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 336 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
345 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 337 | 346 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
|
| 338 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
347 | |
| 339 | { |
348 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
| 340 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
- | |
| 341 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
- | |
| 342 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
- | |
| 343 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
- | |
| 344 | } |
- | |
| 345 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 346 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| 347 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
349 | if (MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| 348 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
350 | else if (MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| Line 349... | Line 351... | ||
| 349 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
351 | if (MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 350 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
352 | else if (MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| - | 353 | } |
|
| 351 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
354 | LesePotis(); |
| 352 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
355 | } |
| 353 | } |
356 | |
| 354 | 357 | //############################################################################ |
|
| 355 | //############################################################################ |
358 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 356 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
359 | |
| 357 | void CalibrierMittelwert(void) |
360 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 358 | //############################################################################ |
361 | //############################################################################ |
| 359 | { |
362 | { |
| 360 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
363 | if (PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 361 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
364 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 362 | ANALOG_OFF; |
365 | ANALOG_OFF; |
| 363 | MesswertNick = AdWertNick; |
366 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 364 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
367 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 365 | MesswertGier = AdWertGier; |
- | |
| 366 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
- | |
| 367 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
- | |
| 368 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
- | |
| 369 | // ADC einschalten |
- | |
| 370 | ANALOG_ON; |
- | |
| 371 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 372 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| Line -... | Line 368... | ||
| - | 368 | MesswertGier = AdWertGier; |
|
| - | 369 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick; |
|
| 373 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
370 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll; |
| 374 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
371 | Mittelwert_AccHoch = (long) AdWertAccHoch; |
| 375 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
372 | // ADC einschalten |
| Line 376... | Line 373... | ||
| 376 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
373 | ANALOG_ON; |
| 377 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
374 | |
| - | 375 | LesePotis(); |
|
| 378 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
376 | |
| 379 | 377 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
| 380 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
378 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 381 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
379 | } |
| 382 | } |
380 | |
| 383 | 381 | //############################################################################ |
|
| 384 | //############################################################################ |
382 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| Line 385... | Line 383... | ||
| 385 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
383 | |
| 386 | void SendMotorData(void) |
- | |
| 387 | //############################################################################ |
384 | void SendMotorData(void) |
| 388 | { |
385 | //############################################################################ |
| 389 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
386 | { |
| 390 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
387 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
| 391 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
388 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
| 392 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
389 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
| 393 | 390 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
|
| 394 | if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) ) |
391 | |
| 395 | { |
392 | if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) { |
| 396 | Motor_Hinten = 0; |
393 | Motor_Hinten = 0; |
| Line 397... | Line 394... | ||
| 397 | Motor_Vorne = 0; |
394 | Motor_Vorne = 0; |
| 398 | Motor_Rechts = 0; |
395 | Motor_Rechts = 0; |
| 399 | Motor_Links = 0; |
396 | Motor_Links = 0; |
| 400 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
397 | if (MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| Line 412... | Line 409... | ||
| 412 | 409 | ||
| 413 | 410 | ||
| - | 411 | ||
| 414 | 412 | //############################################################################ |
|
| 415 | //############################################################################ |
413 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 416 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
414 | |
| 417 | void ParameterZuordnung(void) |
415 | void ParameterZuordnung(void) |
| 418 | //############################################################################ |
416 | //############################################################################ |
| 419 | { |
417 | { |
| 420 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
418 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 421 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
419 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| 422 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
420 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe, EE_Parameter.MaxHoehe, 0, 255); |
| 423 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
421 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D, EE_Parameter.Luftdruck_D, 0, 100); |
| 424 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
422 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P, EE_Parameter.Hoehe_P, 0, 100); |
| 425 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
423 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung, EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung, 0, 255); |
| 426 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung, EE_Parameter.KompassWirkung, 0, 255); |
| 427 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
425 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P, EE_Parameter.Gyro_P, 10, 255); |
| 428 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
426 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I, EE_Parameter.Gyro_I, 0, 255); |
| 429 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
427 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor, EE_Parameter.I_Faktor, 0, 255); |
| 430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1, EE_Parameter.UserParam1, 0, 255); |
| 431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2, EE_Parameter.UserParam2, 0, 255); |
| 432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3, EE_Parameter.UserParam3, 0, 255); |
| 433 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4, EE_Parameter.UserParam4, 0, 255); |
| 434 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5, EE_Parameter.UserParam5, 0, 255); |
| 435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
433 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6, EE_Parameter.UserParam6, 0, 255); |
| 436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
434 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7, EE_Parameter.UserParam7, 0, 255); |
| 437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8, EE_Parameter.UserParam8, 0, 255); |
| 438 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
436 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl, EE_Parameter.ServoNickControl, 0, 255); |
| 439 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
437 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit, EE_Parameter.LoopGasLimit, 0, 255); |
| 440 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
438 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1, 0, 255); |
| 441 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
439 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1, EE_Parameter.AchsGegenKopplung1, 0, 255); |
| 442 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
440 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability, EE_Parameter.DynamicStability, 0, 255); |
| 443 | 441 | ||
| 444 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
442 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255); |
| 445 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16,0,250); |
443 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250); |
| 446 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
444 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255); |
| 447 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17,0,250); |
445 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250); |
| 448 | 446 | ||
| 449 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
447 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
| 450 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
448 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
| 451 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
449 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
| 452 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
450 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
| 453 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
451 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
| 454 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
452 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
| 455 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
453 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
| 456 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
454 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
| 457 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
455 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
| 458 | 456 | ||
| 459 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
457 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl, EE_Parameter.ExternalControl, 0, 255); |
| 460 | 458 | ||
| 461 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
459 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| Line 462... | Line 460... | ||
| 462 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
460 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 463 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
461 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| - | 462 | } |
|
| 464 | } |
463 | |
| 465 | 464 | ||
| 466 | 465 | ||
| 467 | 466 | //############################################################################ |
|
| 468 | //############################################################################ |
467 | // |
| 469 | // |
468 | |
| 470 | void MotorRegler(void) |
469 | void MotorRegler(void) |
| 471 | //############################################################################ |
470 | //############################################################################ |
| 472 | { |
471 | { |
| 473 | int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int; |
472 | int motorwert, pd_ergebnis, tmp_int; |
| 474 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
473 | int GierMischanteil, GasMischanteil; |
| 475 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
474 | static long SummeNick = 0, SummeRoll = 0; |
| 476 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
475 | static long sollGier = 0, tmp_long, tmp_long2; |
| 477 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
476 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 478 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
477 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| Line 479... | Line 478... | ||
| 479 | static unsigned int RcLostTimer; |
478 | static unsigned int RcLostTimer; |
| Line 480... | Line 479... | ||
| 480 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
479 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 481 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
480 | static unsigned char delay_einschalten = 0, delay_ausschalten = 0; |
| 482 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
481 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 483 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
482 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 484 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
483 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 485 | 484 | ||
| 486 | Mittelwert(); |
485 | Mittelwert(); |
| 487 | 486 | ||
| 488 | GRN_ON; |
487 | GRN_ON; |
| 489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 490 | // Gaswert ermitteln |
488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 492 | GasMischanteil = StickGas; |
489 | // Gaswert ermitteln |
| 493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 494 | // Empfang schlecht |
490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
491 | GasMischanteil = StickGas; |
| 496 | if(SenderOkay < 100) |
492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 497 | { |
493 | // Empfang schlecht |
| 498 | if(!PcZugriff) |
494 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 499 | { |
495 | if (SenderOkay < 100) { |
| 500 | if(BeepMuster == 0xffff) |
- | |
| 501 | { |
496 | if (!PcZugriff) { |
| 502 | beeptime = 15000; |
497 | if (BeepMuster == 0xffff) { |
| 503 | BeepMuster = 0x0c00; |
498 | beeptime = 15000; |
| 504 | } |
499 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 505 | } |
500 | } |
| 506 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
501 | } |
| 507 | else |
502 | if (RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 508 | { |
503 | else { |
| 509 | MotorenEin = 0; |
504 | MotorenEin = 0; |
| 510 | Notlandung = 0; |
505 | Notlandung = 0; |
| 511 | } |
506 | } |
| 512 | ROT_ON; |
507 | ROT_ON; |
| 513 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
508 | if (modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| - | 509 | { |
|
| - | 510 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
|
| - | 511 | Notlandung = 1; |
|
| 514 | { |
512 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| - | 513 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
|
| - | 514 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
|
| 515 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
515 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| - | 516 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
|
| - | 517 | } else MotorenEin = 0; |
|
| - | 518 | } else |
|
| 516 | Notlandung = 1; |
519 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 517 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
- | |
| 518 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
- | |
| 519 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
- | |
| 520 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
- | |
| 521 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
- | |
| 522 | } |
- | |
| 523 | else MotorenEin = 0; |
- | |
| 524 | } |
- | |
| 525 | else |
- | |
| 526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 527 | // Emfang gut |
- | |
| 528 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 529 | if(SenderOkay > 140) |
520 | // Emfang gut |
| 530 | { |
- | |
| 531 | Notlandung = 0; |
521 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 532 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
522 | if (SenderOkay > 140) { |
| 533 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
523 | Notlandung = 0; |
| 534 | { |
- | |
| 535 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
524 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 536 | } |
525 | if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) { |
| 537 | if((modell_fliegt < 256)) |
526 | if (modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 538 | { |
527 | } |
| 539 | SummeNick = 0; |
528 | if ((modell_fliegt < 256)) { |
| 540 | SummeRoll = 0; |
529 | SummeNick = 0; |
| Line 541... | Line 530... | ||
| 541 | if(modell_fliegt == 250) |
530 | SummeRoll = 0; |
| - | 531 | if (modell_fliegt == 250) { |
|
| - | 532 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
|
| - | 533 | sollGier = 0; |
|
| - | 534 | Mess_Integral_Gier = 0; |
|
| - | 535 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
|
| - | 536 | } |
|
| 542 | { |
537 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 543 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
- | |
| 544 | sollGier = 0; |
- | |
| 545 | Mess_Integral_Gier = 0; |
- | |
| 546 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
- | |
| 547 | } |
- | |
| 548 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
- | |
| 549 | - | ||
| 550 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
538 | |
| 551 | { |
539 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) { |
| 552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 553 | // auf Nullwerte kalibrieren |
541 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
- | |
| 556 | { |
543 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 557 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
544 | { |
| 558 | { |
545 | if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 559 | GRN_OFF; |
546 | { |
| 560 | MotorenEin = 0; |
547 | GRN_OFF; |
| 561 | delay_neutral = 0; |
548 | MotorenEin = 0; |
| 562 | modell_fliegt = 0; |
549 | delay_neutral = 0; |
| 563 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
- | |
| 564 | { |
- | |
| 565 | unsigned char setting=1; |
- | |
| 566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
- | |
| 567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
- | |
| 568 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
- | |
| 569 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
- | |
| 570 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
- | |
| 571 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
- | |
| 572 | } |
- | |
| 573 | // else |
- | |
| 574 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
- | |
| 575 | { |
- | |
| 576 | WinkelOut.CalcState = 1; |
- | |
| 577 | beeptime = 1000; |
- | |
| 578 | } |
- | |
| 579 | else |
- | |
| 580 | { |
- | |
| 581 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
550 | modell_fliegt = 0; |
| 582 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
551 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) { |
| 583 | { |
552 | unsigned char setting = 1; |
| - | 553 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
|
| - | 554 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
|
| 584 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
555 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| - | 556 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
|
| 585 | } |
557 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 586 | SetNeutral(); |
558 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 587 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
- | |
| 588 | } |
559 | } |
| 589 | } |
560 | // else |
| 590 | } |
- | |
| 591 | else |
- | |
| 592 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
561 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) { |
| 593 | { |
- | |
| 594 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
- | |
| 595 | { |
- | |
| 596 | GRN_OFF; |
- | |
| 597 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
- | |
| 598 | MotorenEin = 0; |
- | |
| 599 | delay_neutral = 0; |
562 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 600 | modell_fliegt = 0; |
- | |
| 601 | SetNeutral(); |
563 | beeptime = 1000; |
| 602 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
- | |
| 603 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
564 | } else { |
| 604 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
- | |
| 605 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
565 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 606 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
566 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| - | 567 | { |
|
| 607 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
568 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 608 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
569 | } |
| 609 | } |
570 | SetNeutral(); |
| - | 571 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
|
| - | 572 | } |
|
| - | 573 | } |
|
| - | 574 | } else |
|
| - | 575 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
|
| - | 576 | { |
|
| - | 577 | if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
|
| 610 | } |
578 | { |
| - | 579 | GRN_OFF; |
|
| - | 580 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], 0xff); // Werte löschen |
|
| - | 581 | MotorenEin = 0; |
|
| - | 582 | delay_neutral = 0; |
|
| 611 | else delay_neutral = 0; |
583 | modell_fliegt = 0; |
| - | 584 | SetNeutral(); |
|
| - | 585 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
|
| 612 | } |
586 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1], NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
587 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL], NeutralAccY / 256); |
| 614 | // Gas ist unten |
588 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1], NeutralAccY % 256); |
| - | 589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z], (int) NeutralAccZ / 256); |
|
| - | 590 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1], (int) NeutralAccZ % 256); |
|
| - | 591 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
|
| - | 592 | } |
|
| 615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
593 | } else delay_neutral = 0; |
| - | 594 | } |
|
| 616 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
595 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 617 | { |
596 | // Gas ist unten |
| 618 | // Starten |
597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 619 | if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 ) |
598 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) { |
| 620 | { |
599 | // Starten |
| 621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
600 | if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) { |
| 622 | // Einschalten |
601 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
602 | // Einschalten |
| 624 | if(++delay_einschalten > 200) |
603 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 625 | { |
604 | if (++delay_einschalten > 200) { |
| 626 | delay_einschalten = 200; |
605 | delay_einschalten = 200; |
| 627 | modell_fliegt = 1; |
606 | modell_fliegt = 1; |
| 628 | MotorenEin = 1; |
607 | MotorenEin = 1; |
| 629 | sollGier = 0; |
608 | sollGier = 0; |
| 630 | Mess_Integral_Gier = 0; |
609 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 631 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
610 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 632 | Mess_IntegralNick = 0; |
611 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 633 | Mess_IntegralRoll = 0; |
612 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
613 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
- | |
| 636 | SummeNick = 0; |
- | |
| 637 | SummeRoll = 0; |
- | |
| 638 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
- | |
| 639 | - | ||
| 640 | // Beim Einschalten automatisch kalibrieren |
- | |
| 641 | if( PARAM_CAL_ON_START ) { |
- | |
| 642 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) { |
- | |
| 643 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) { |
614 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 644 | SucheLuftruckOffset(); |
- | |
| 645 | } |
- | |
| 646 | } |
- | |
| 647 | - | ||
| 648 | SetNeutral(); |
- | |
| 649 | } |
- | |
| 650 | } |
- | |
| 651 | } |
615 | SummeNick = 0; |
| 652 | else delay_einschalten = 0; |
- | |
| 653 | //Auf Neutralwerte setzen |
- | |
| 654 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 655 | // Auschalten |
616 | SummeRoll = 0; |
| - | 617 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
|
| - | 618 | ||
| 656 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
619 | // Beim Einschalten automatisch kalibrieren |
| 657 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
- | |
| 658 | { |
620 | if (PARAM_CAL_ON_START) { |
| - | 621 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) { |
|
| - | 622 | if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) { |
|
| - | 623 | SucheLuftruckOffset(); |
|
| - | 624 | } |
|
| - | 625 | } |
|
| - | 626 | ||
| - | 627 | SetNeutral(); |
|
| - | 628 | } |
|
| - | 629 | } |
|
| - | 630 | } else delay_einschalten = 0; |
|
| - | 631 | //Auf Neutralwerte setzen |
|
| 659 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
632 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 633 | // Auschalten |
|
| - | 634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 635 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) { |
|
| Line 660... | Line 636... | ||
| 660 | { |
636 | if (++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 661 | MotorenEin = 0; |
637 | { |
| 662 | delay_ausschalten = 200; |
638 | MotorenEin = 0; |
| 663 | modell_fliegt = 0; |
639 | delay_ausschalten = 200; |
| 664 | } |
640 | modell_fliegt = 0; |
| 665 | } |
641 | } |
| 666 | else delay_ausschalten = 0; |
642 | } else delay_ausschalten = 0; |
| 667 | } |
643 | } |
| 668 | } |
644 | } |
| 669 | 645 | ||
| Line 670... | Line 646... | ||
| 670 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 671 | // neue Werte von der Funke |
647 | // neue Werte von der Funke |
| Line 672... | Line 648... | ||
| 672 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
648 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 673 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) { |
649 | if (!NewPpmData-- || Notlandung) { |
| Line 674... | Line 650... | ||
| 674 | static int chanNickPrev = 0; |
650 | static int chanNickPrev = 0; |
| 675 | static int chanRollPrev = 0; |
651 | static int chanRollPrev = 0; |
| Line 676... | Line 652... | ||
| 676 | 652 | ||
| 677 | static int stick_nick,stick_roll; |
653 | static int stick_nick, stick_roll; |
| 678 | 654 | ||
| 679 | ParameterZuordnung(); |
655 | ParameterZuordnung(); |
| 680 | 656 | ||
| 681 | #define MAX_CHAN_VAL 125L |
657 | #define MAX_CHAN_VAL 125L |
| 682 | #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 |
658 | #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 |
| 683 | 659 | ||
| 684 | long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
660 | long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
| 685 | long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
661 | long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
| 686 | 662 | ||
| 687 | int chanNickDiff; |
663 | int chanNickDiff; |
| 688 | int chanRollDiff; |
664 | int chanRollDiff; |
| 689 | 665 | ||
| 690 | /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations |
666 | /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations |
| 691 | * umschalten (sh. parameter.h) |
667 | * umschalten (sh. parameter.h) |
| 692 | */ |
668 | */ |
| 693 | if( PARAM_X_FORMATION ) { |
669 | if (PARAM_X_FORMATION) { |
| 694 | 670 | ||
| 695 | chanRoll = -chanRoll; |
671 | chanRoll = -chanRoll; |
| 696 | 672 | ||
| 697 | // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
673 | // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
| 698 | chanNick *= COS45; |
674 | chanNick *= COS45; |
| 699 | chanRoll *= COS45; |
675 | chanRoll *= COS45; |
| 700 | 676 | ||
| 701 | int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L; |
- | |
| 702 | int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L; |
- | |
| 703 | - | ||
| 704 | chanNick = chanNickTemp; |
- | |
| 705 | chanRoll = -chanRollTemp; |
- | |
| 706 | - | ||
| 707 | if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
- | |
| 708 | chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
- | |
| 709 | if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
- | |
| 710 | chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
- | |
| 711 | if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
- | |
| 712 | chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
- | |
| 713 | if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
- | |
| 714 | chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
- | |
| 715 | } |
- | |
| 716 | - | ||
| 717 | chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3; |
- | |
| 718 | chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3; |
- | |
| 719 | - | ||
| 720 | chanNickPrev = chanNick; |
- | |
| 721 | chanRollPrev = chanRoll; |
- | |
| 722 | - | ||
| 723 | stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
- | |
| 724 | stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
- | |
| 725 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
- | |
| 726 | - | ||
| 727 | stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
- | |
| 728 | stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
- | |
| 729 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
- | |
| 730 | - | ||
| 731 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
- | |
| 732 | - | ||
| 733 | // Gaswert übernehmen |
- | |
| 734 | StickGas = pitch_value(); |
- | |
| 735 | 677 | int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L; |
|
| 736 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN ); |
- | |
| Line -... | Line 678... | ||
| - | 678 | int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L; |
|
| - | 679 | ||
| - | 680 | chanNick = chanNickTemp; |
|
| - | 681 | chanRoll = -chanRollTemp; |
|
| - | 682 | ||
| - | 683 | if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
|
| - | 684 | chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
|
| - | 685 | if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
|
| - | 686 | chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
|
| - | 687 | if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
|
| - | 688 | chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
|
| - | 689 | if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
|
| - | 690 | chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
|
| - | 691 | } |
|
| - | 692 | ||
| - | 693 | chanNickDiff = ((chanNick - chanNickPrev) / 3) * 3; |
|
| - | 694 | chanRollDiff = ((chanRoll - chanRollPrev) / 3) * 3; |
|
| - | 695 | ||
| - | 696 | chanNickPrev = chanNick; |
|
| - | 697 | chanRollPrev = chanRoll; |
|
| - | 698 | ||
| - | 699 | stick_nick = (stick_nick * 3 + ((int) chanNick) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
| - | 700 | stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
|
| - | 701 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
|
| - | 702 | ||
| - | 703 | stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
| - | 704 | stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D; |
|
| - | 705 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
|
| - | 706 | ||
| - | 707 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
|
| - | 708 | ||
| - | 709 | // Gaswert übernehmen |
|
| - | 710 | if (pitchNeutral()) { |
|
| - | 711 | StickGas = pitch(); |
|
| - | 712 | } else { |
|
| - | 713 | // Warum 120? Gas= 0 ist -125 |
|
| - | 714 | // StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
|
| - | 715 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 125; |
|
| - | 716 | } |
|
| - | 717 | ||
| 737 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN ); |
718 | GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN); |
| 738 | 719 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
|
| 739 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
720 | |
| 740 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
721 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 741 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
| 742 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
- | |
| 743 | { |
723 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 744 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
724 | if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) { |
| 745 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
| 746 | StickGier += ExternControl.Gier; |
725 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 747 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
726 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 748 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
- | |
| 749 | } |
727 | StickGier += ExternControl.Gier; |
| 750 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
728 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| - | 729 | if (ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
|
| 751 | 730 | } |
|
| 752 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
731 | if (StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 753 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
732 | |
| - | 733 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
|
| 754 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
734 | if (GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 755 | 735 | if (IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
|
| 756 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
736 | |
| 757 | { |
737 | if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) { |
| 758 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
738 | MaxStickNick = abs(StickNick) / STICK_GAIN; |
| 759 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
739 | if (MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 760 | } |
- | |
| 761 | else MaxStickNick--; |
740 | } else MaxStickNick--; |
| 762 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
741 | if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) { |
| 763 | { |
742 | MaxStickRoll = abs(StickRoll) / STICK_GAIN; |
| 764 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
743 | if (MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 765 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
744 | } else MaxStickRoll--; |
| 766 | } |
745 | if (Notlandung) { |
| 767 | else MaxStickRoll--; |
- | |
| 768 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
746 | MaxStickNick = 0; |
| 769 | 747 | MaxStickRoll = 0; |
|
| 770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | } |
| 771 | // Looping? |
749 | |
| 772 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
750 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 773 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
751 | // Looping? |
| 774 | else |
752 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 775 | { |
753 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 776 | { |
- | |
| 777 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
754 | else { |
| 778 | } |
755 | { |
| 779 | } |
756 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 780 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
757 | } |
| 781 | else |
758 | } |
| 782 | { |
759 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 783 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
760 | else { |
| 784 | { |
- | |
| 785 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
761 | if (Looping_Rechts) // Hysterese |
| 786 | } |
762 | { |
| 787 | } |
763 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 788 | 764 | } |
|
| 789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
765 | } |
| 790 | else |
766 | |
| 791 | { |
767 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 792 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
- | |
| 793 | { |
768 | else { |
| 794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
- | |
| 795 | } |
769 | if (Looping_Oben) // Hysterese |
| 796 | } |
- | |
| 797 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
- | |
| 798 | else |
- | |
| 799 | { |
- | |
| 800 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
- | |
| 801 | { |
- | |
| 802 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
770 | { |
| 803 | } |
- | |
| 804 | } |
- | |
| 805 | - | ||
| 806 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
771 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 807 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
772 | } |
| 808 | } // Ende neue Funken-Werte |
773 | } |
| 809 | 774 | if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
|
| 810 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
775 | else { |
| - | 776 | if (Looping_Unten) // Hysterese |
|
| 811 | { |
777 | { |
| 812 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
778 | if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 813 | } |
779 | } |
| Line 814... | Line 780... | ||
| 814 | 780 | } |
|
| 815 | 781 | ||
| 816 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
782 | if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; |
| - | 783 | else Looping_Roll = 0; |
|
| - | 784 | if (Looping_Oben || Looping_Unten) { |
|
| - | 785 | Looping_Nick = 1; |
|
| - | 786 | Looping_Roll = 0; |
|
| - | 787 | Looping_Links = 0; |
|
| - | 788 | Looping_Rechts = 0; |
|
| - | 789 | } else Looping_Nick = 0; |
|
| 817 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
790 | } // Ende neue Funken-Werte |
| - | 791 | ||
| Line 818... | Line -... | ||
| 818 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 819 | if(Notlandung) |
- | |
| 820 | { |
- | |
| 821 | StickGier = 0; |
- | |
| 822 | StickNick = 0; |
- | |
| 823 | StickRoll = 0; |
- | |
| 824 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
- | |
| 825 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
- | |
| 826 | Looping_Roll = 0; |
- | |
| 827 | Looping_Nick = 0; |
- | |
| 828 | } |
- | |
| 829 | - | ||
| 830 | - | ||
| 831 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 832 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
- | |
| 833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 834 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
- | |
| 835 | - | ||
| 836 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
- | |
| 837 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
- | |
| 838 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
- | |
| 839 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
- | |
| 840 | - | ||
| 841 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
- | |
| 842 | { |
- | |
| 843 | IntegralAccNick = 0; |
- | |
| 844 | IntegralAccRoll = 0; |
- | |
| 845 | MittelIntegralNick = 0; |
- | |
| 846 | MittelIntegralRoll = 0; |
- | |
| 847 | MittelIntegralNick2 = 0; |
- | |
| 848 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
- | |
| 849 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
- | |
| 850 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
- | |
| 851 | ZaehlMessungen = 0; |
- | |
| 852 | LageKorrekturNick = 0; |
- | |
| 853 | LageKorrekturRoll = 0; |
- | |
| 854 | } |
- | |
| 855 | - | ||
| 856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 857 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
- | |
| 858 | { |
- | |
| 859 | long tmp_long, tmp_long2; |
- | |
| 860 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
- | |
| 861 | { |
- | |
| 862 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
- | |
| 863 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
- | |
| 864 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
- | |
| 865 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
- | |
| 866 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
- | |
| 867 | { |
- | |
| 868 | tmp_long /= 2; |
- | |
| 869 | tmp_long2 /= 2; |
- | |
| 870 | } |
- | |
| 871 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
- | |
| 872 | { |
- | |
| 873 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 874 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 875 | } |
- | |
| 876 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 877 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 878 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 879 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
- | |
| 880 | } |
- | |
| 881 | else |
- | |
| 882 | { |
- | |
| 883 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
- | |
| 884 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
- | |
| 885 | tmp_long /= 16; |
- | |
| 886 | tmp_long2 /= 16; |
- | |
| 887 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
- | |
| 888 | { |
- | |
| 889 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 890 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 891 | } |
- | |
| 892 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
- | |
| 893 | { |
- | |
| 894 | tmp_long /= 3; |
- | |
| 895 | tmp_long2 /= 3; |
- | |
| 896 | } |
- | |
| 897 | #define AUSGLEICH 32 |
- | |
| 898 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
- | |
| 899 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
- | |
| 900 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
- | |
| 901 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
- | |
| 902 | } |
- | |
| 903 | - | ||
| 904 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
- | |
| 905 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
- | |
| 906 | } |
- | |
| 907 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 908 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
- | |
| Line -... | Line 792... | ||
| - | 792 | if (Looping_Roll || Looping_Nick) { |
|
| 909 | { |
793 | if (GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| - | 794 | } |
|
| 910 | static int cnt = 0; |
795 | |
| Line 911... | Line 796... | ||
| 911 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
796 | |
| - | 797 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 798 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
|
| - | 799 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 912 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
800 | if (Notlandung) { |
| - | 801 | StickGier = 0; |
|
| - | 802 | StickNick = 0; |
|
| - | 803 | StickRoll = 0; |
|
| - | 804 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
|
| - | 805 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
|
| - | 806 | Looping_Roll = 0; |
|
| - | 807 | Looping_Nick = 0; |
|
| - | 808 | } |
|
| - | 809 | ||
| - | 810 | ||
| 913 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 914 | { |
812 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 915 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Line 916... | Line 814... | ||
| 916 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
814 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| - | 815 | ||
| 917 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
816 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| - | 817 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
|
| 918 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
818 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| - | 819 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
|
| - | 820 | ||
| - | 821 | if (Looping_Nick || Looping_Roll) { |
|
| - | 822 | IntegralAccNick = 0; |
|
| - | 823 | IntegralAccRoll = 0; |
|
| 919 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
824 | MittelIntegralNick = 0; |
| - | 825 | MittelIntegralRoll = 0; |
|
| - | 826 | MittelIntegralNick2 = 0; |
|
| - | 827 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
|
| 920 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
828 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| - | 829 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
| - | 830 | ZaehlMessungen = 0; |
|
| - | 831 | LageKorrekturNick = 0; |
|
| - | 832 | LageKorrekturRoll = 0; |
|
| - | 833 | } |
|
| - | 834 | ||
| 921 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
835 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 922 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
836 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
| - | 837 | long tmp_long, tmp_long2; |
|
| - | 838 | if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) { |
|
| 923 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
839 | tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick); |
| 924 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 925 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
840 | tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll); |
| 926 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
841 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| - | 842 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
|
| - | 843 | if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
|
| 927 | 844 | tmp_long /= 2; |
|
| 928 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
845 | tmp_long2 /= 2; |
| 929 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
846 | } |
| - | 847 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
|
| 930 | 848 | tmp_long /= 3; |
|
| 931 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
849 | tmp_long2 /= 3; |
| 932 | { |
850 | } |
| 933 | LageKorrekturNick /= 2; |
851 | if (tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| - | 852 | if (tmp_long < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| Line -... | Line 853... | ||
| - | 853 | if (tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
| 934 | LageKorrekturRoll /= 2; |
854 | if (tmp_long2 < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| - | 855 | } else { |
|
| - | 856 | tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick); |
|
| 935 | } |
857 | tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll); |
| 936 | 858 | tmp_long /= 16; |
|
| - | 859 | tmp_long2 /= 16; |
|
| - | 860 | if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
|
| - | 861 | tmp_long /= 3; |
|
| - | 862 | tmp_long2 /= 3; |
|
| - | 863 | } |
|
| - | 864 | if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
|
| - | 865 | tmp_long /= 3; |
|
| - | 866 | tmp_long2 /= 3; |
|
| - | 867 | } |
|
| - | 868 | #define AUSGLEICH 32 |
|
| - | 869 | if (tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
|
| - | 870 | if (tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long = -AUSGLEICH; |
|
| - | 871 | if (tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
|
| - | 872 | if (tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 = -AUSGLEICH; |
|
| - | 873 | } |
|
| - | 874 | ||
| - | 875 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
|
| - | 876 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
|
| - | 877 | } |
|
| - | 878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 879 | if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) { |
|
| - | 880 | static int cnt = 0; |
|
| - | 881 | static char last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n; |
|
| Line -... | Line 882... | ||
| - | 882 | static long MittelIntegralNick_Alt, MittelIntegralRoll_Alt; |
|
| - | 883 | if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) { |
|
| - | 884 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 885 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 886 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 887 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 888 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 889 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
|
| - | 890 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 891 | IntegralFehlerNick = (long) (MittelIntegralNick - (long) IntegralAccNick); |
|
| - | 892 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
| - | 893 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 894 | IntegralFehlerRoll = (long) (MittelIntegralRoll - (long) IntegralAccRoll); |
|
| - | 895 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
| - | 896 | ||
| - | 897 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 898 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 899 | ||
| - | 900 | if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) { |
|
| - | 901 | LageKorrekturNick /= 2; |
|
| - | 902 | LageKorrekturRoll /= 2; |
|
| - | 903 | } |
|
| - | 904 | ||
| - | 905 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| Line -... | Line 906... | ||
| - | 906 | // Gyro-Drift ermitteln |
|
| - | 907 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 908 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 909 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 910 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
|
| 937 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
911 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 938 | // Gyro-Drift ermitteln |
912 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 939 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
913 | |
| 940 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
914 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 941 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
915 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 942 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
916 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 943 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
917 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 944 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
918 | |
| 945 | 919 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
|
| 946 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
920 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| 947 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
921 | if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
| 948 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
922 | AdNeutralGier++; |
| Line 949... | Line 923... | ||
| 949 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
923 | AdNeutralGierBias++; |
| 950 | 924 | } |
|
| 951 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
925 | if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
| 952 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
926 | AdNeutralGier--; |
| 953 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
927 | AdNeutralGierBias--; |
| 954 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
928 | } |
| 955 | - | ||
| 956 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
929 | |
| 957 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
- | |
| 958 | GierGyroFehler = 0; |
930 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 959 | - | ||
| 960 | 931 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
|
| 961 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
932 | GierGyroFehler = 0; |
| 962 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
933 | |
| 963 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
934 | |
| 964 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
- | |
| 965 | */ |
935 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| 966 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
936 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 967 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
937 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| 968 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
- | |
| 969 | /* |
938 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| 970 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
- | |
| 971 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
939 | */ |
| 972 | */ |
940 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| 973 | 941 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
|
| 974 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
942 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| - | 943 | /* |
|
| - | 944 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
|
| - | 945 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
|
| - | 946 | */ |
|
| - | 947 | ||
| 975 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
948 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| - | 949 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
|
| - | 950 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
|
| - | 951 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 952 | cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| - | 953 | if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
|
| - | 954 | if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) { |
|
| - | 955 | if (last_n_p) { |
|
| - | 956 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 957 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| - | 958 | if (ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
|
| - | 959 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 960 | } else last_n_p = 1; |
|
| - | 961 | } else last_n_p = 0; |
|
| - | 962 | if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) { |
|
| - | 963 | if (last_n_n) { |
|
| - | 964 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 965 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| 976 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
966 | if (ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| - | 967 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 968 | } else last_n_n = 1; |
|
| - | 969 | } else last_n_n = 0; |
|
| - | 970 | } else { |
|
| - | 971 | cnt = 0; |
|
| - | 972 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
|
| - | 973 | } |
|
| 977 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
974 | if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 978 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
975 | if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16; |
| - | 976 | if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
| - | 977 | if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
| 979 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
978 | |
| - | 979 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 980 | cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| - | 981 | ||
| - | 982 | ausgleichRoll = 0; |
|
| 980 | { |
983 | if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
| 981 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
984 | if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) { |
| 982 | { |
985 | if (last_r_p) { |
| - | 986 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| 983 | if(last_n_p) |
987 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 984 | { |
- | |
| 985 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 986 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
- | |
| 987 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
- | |
| Line -... | Line 988... | ||
| - | 988 | if (ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
|
| - | 989 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 990 | } else last_r_p = 1; |
|
| - | 991 | } else last_r_p = 0; |
|
| 988 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
992 | if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) { |
| - | 993 | if (last_r_n) { |
|
| - | 994 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 995 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
|
| - | 996 | if (ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
|
| - | 997 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 998 | } else last_r_n = 1; |
|
| - | 999 | } else last_r_n = 0; |
|
| - | 1000 | } else { |
|
| 989 | } |
1001 | cnt = 0; |
| - | 1002 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
|
| - | 1003 | } |
|
| - | 1004 | if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 1005 | if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16; |
|
| Line 990... | Line -... | ||
| 990 | else last_n_p = 1; |
- | |
| 991 | } else last_n_p = 0; |
- | |
| 992 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
- | |
| 993 | { |
- | |
| 994 | if(last_n_n) |
- | |
| 995 | { |
- | |
| 996 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 997 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
- | |
| 998 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
- | |
| 999 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 1000 | } |
- | |
| 1001 | else last_n_n = 1; |
- | |
| 1002 | } else last_n_n = 0; |
- | |
| 1003 | } |
- | |
| 1004 | else |
- | |
| 1005 | { |
- | |
| 1006 | cnt = 0; |
- | |
| 1007 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
- | |
| 1008 | } |
- | |
| 1009 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
- | |
| 1010 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
- | |
| 1011 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
- | |
| 1012 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
- | |
| 1013 | - | ||
| 1014 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1015 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
- | |
| 1016 | - | ||
| 1017 | ausgleichRoll = 0; |
- | |
| 1018 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
- | |
| 1019 | { |
- | |
| 1020 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
- | |
| 1021 | { |
- | |
| 1022 | if(last_r_p) |
- | |
| 1023 | { |
- | |
| 1024 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 1025 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
- | |
| 1026 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
- | |
| 1027 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 1028 | } |
- | |
| 1029 | else last_r_p = 1; |
- | |
| 1030 | } else last_r_p = 0; |
- | |
| 1031 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
- | |
| 1032 | { |
- | |
| 1033 | if(last_r_n) |
- | |
| 1034 | { |
- | |
| 1035 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
- | |
| 1036 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
- | |
| 1037 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
- | |
| 1038 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
| 1039 | } |
- | |
| 1040 | else last_r_n = 1; |
- | |
| 1041 | } else last_r_n = 0; |
- | |
| 1042 | } else |
- | |
| 1043 | { |
- | |
| 1044 | cnt = 0; |
- | |
| 1045 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
- | |
| 1046 | } |
- | |
| 1047 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
- | |
| 1048 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1006 | if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1049 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1007 | if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| 1050 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1008 | } else { |
| 1051 | } |
1009 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 1052 | else |
1010 | LageKorrekturNick = 0; |
| 1053 | { |
1011 | TrichterFlug = 0; |
| 1054 | LageKorrekturRoll = 0; |
1012 | } |
| 1055 | LageKorrekturNick = 0; |
1013 | |
| 1056 | TrichterFlug = 0; |
- | |
| 1057 | } |
1014 | if (!IntegralFaktor) { |
| 1058 | 1015 | LageKorrekturRoll = 0; |
|
| 1059 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1016 | LageKorrekturNick = 0; |
| 1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1017 | } // z.B. bei HH |
| 1061 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1062 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1019 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1020 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 1064 | IntegralAccNick = 0; |
1021 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1065 | IntegralAccRoll = 0; |
1022 | IntegralAccNick = 0; |
| Line 1066... | Line 1023... | ||
| 1066 | IntegralAccZ = 0; |
1023 | IntegralAccRoll = 0; |
| 1067 | MittelIntegralNick = 0; |
1024 | IntegralAccZ = 0; |
| 1068 | MittelIntegralRoll = 0; |
1025 | MittelIntegralNick = 0; |
| 1069 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1026 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 1070 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1027 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 1071 | ZaehlMessungen = 0; |
1028 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 1072 | } |
- | |
| 1073 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1029 | ZaehlMessungen = 0; |
| 1074 | 1030 | } |
|
| 1075 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1031 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 1076 | // Gieren |
1032 | |
| 1077 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1033 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1078 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1034 | // Gieren |
| 1079 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
- | |
| 1080 | { |
- | |
| 1081 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
- | |
| 1082 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
- | |
| 1083 | { |
- | |
| 1084 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
- | |
| 1085 | }; |
- | |
| 1086 | } |
- | |
| 1087 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1035 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1088 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
- | |
| 1089 | sollGier = tmp_int; |
1036 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1090 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
- | |
| 1091 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1037 | if (abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1092 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
- | |
| 1093 | - | ||
| 1094 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1038 | { |
| 1095 | // Kompass |
1039 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1097 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
- | |
| 1098 | - | ||
| 1099 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
- | |
| 1100 | { |
1040 | if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { |
| 1101 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
- | |
| 1102 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1041 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1103 | v = abs(IntegralRoll /512); |
- | |
| 1104 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1042 | }; |
| 1105 | korrektur = w / 8 + 1; |
1043 | } |
| 1106 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1044 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long) StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1107 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
- | |
| 1108 | { |
- | |
| 1109 | fehler = 0; |
- | |
| 1110 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1045 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1111 | } |
1046 | sollGier = tmp_int; |
| 1112 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
- | |
| 1113 | { |
1047 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| - | 1048 | if (Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
|
| - | 1049 | if (Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier = -50000; |
|
| - | 1050 | ||
| - | 1051 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1052 | // Kompass |
|
| - | 1053 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1054 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
|
| - | 1055 | ||
| - | 1056 | if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) { |
|
| - | 1057 | int w, v, r, fehler, korrektur; |
|
| - | 1058 | w = abs(IntegralNick / 512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
|
| - | 1059 | v = abs(IntegralRoll / 512); |
|
| - | 1060 | if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
|
| - | 1061 | korrektur = w / 8 + 1; |
|
| - | 1062 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
|
| - | 1063 | if (NeueKompassRichtungMerken) { |
|
| 1114 | GierGyroFehler += fehler; |
1064 | fehler = 0; |
| 1115 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1065 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1116 | { |
1066 | } |
| 1117 | beeptime = 200; |
1067 | if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) { |
| 1118 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1068 | GierGyroFehler += fehler; |
| 1119 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1069 | if (NeueKompassRichtungMerken) { |
| 1120 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1070 | beeptime = 200; |
| 1121 | } |
1071 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1122 | } |
- | |
| 1123 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1072 | KompassStartwert = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1124 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1073 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 1125 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1074 | } |
| 1126 | if(w >= 0) |
1075 | } |
| 1127 | { |
1076 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 1128 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1077 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1129 | { |
1078 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1130 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1079 | if (w >= 0) { |
| 1131 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1080 | if (!KompassSignalSchlecht) { |
| 1132 | // r = KompassRichtung; |
1081 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 1133 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1082 | r = ((540 + (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1134 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1083 | // r = KompassRichtung; |
| 1135 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1084 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1136 | else |
1085 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| 1137 | if(v < -w) v = -w; |
1086 | if (v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1138 | Mess_Integral_Gier += v; |
1087 | else |
| 1139 | } |
1088 | if (v < -w) v = -w; |
| 1140 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1089 | Mess_Integral_Gier += v; |
| 1141 | } |
1090 | } |
| 1142 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1091 | if (KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1143 | } |
1092 | } else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | } |
| 1145 | 1094 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1095 | |
| 1147 | // Debugwerte zuordnen |
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1148 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1097 | // Debugwerte zuordnen |
| 1149 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1098 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1150 | { |
1099 | if (!TimerWerteausgabe--) { |
| 1151 | TimerWerteausgabe = 24; |
1100 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1152 | 1101 | ||
| 1153 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1102 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1154 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1103 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1155 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1104 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 1156 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1105 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 1157 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1106 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1158 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1107 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 1159 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1108 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1160 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1109 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1161 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1110 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1162 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1111 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1163 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1112 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 1164 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1113 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1165 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1114 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1166 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1115 | DebugOut.Analog[18] = (int) FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| 1167 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1116 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1168 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1117 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1169 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1118 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1170 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1119 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| 1171 | // DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1120 | // DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1172 | // DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1121 | // DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1173 | 1122 | ||
| 1174 | 1123 | ||
| 1175 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1124 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
| 1176 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1125 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
| 1177 | 1126 | ||
| 1178 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1127 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1179 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1128 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| 1180 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1129 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| 1181 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1130 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| 1182 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1131 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| Line 1183... | Line 1132... | ||
| 1183 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1132 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| 1184 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1133 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| Line 1185... | Line 1134... | ||
| 1185 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1134 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| 1186 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1135 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| 1187 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1136 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| 1188 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1137 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| 1189 | */ |
1138 | */ |
| 1190 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1139 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| 1191 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1140 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1192 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1141 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 1193 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1142 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 1194 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1143 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1195 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1144 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 1196 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1145 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| Line 1197... | Line 1146... | ||
| 1197 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1146 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1198 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1147 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| Line 1199... | Line 1148... | ||
| 1199 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1148 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| 1200 | } |
1149 | } |
| Line 1201... | Line 1150... | ||
| 1201 | 1150 | ||
| Line 1237... | Line 1186... | ||
| 1237 | 1186 | ||
| 1238 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
1187 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
| 1239 | if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
1188 | if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
| Line -... | Line 1189... | ||
| - | 1189 | GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
|
| - | 1190 | ||
| - | 1191 | // Mindestens auf Minimalgas stellen |
|
| - | 1192 | if (GasMischanteil < MIN_GAS) |
|
| - | 1193 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
|
| - | 1194 | ||
| - | 1195 | // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
|
| - | 1196 | if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) |
|
| 1240 | GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
1197 | GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1241 | 1198 | ||
| 1242 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1199 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1243 | 1200 | ||
| 1244 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1201 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1245 | // Gier-Anteil |
1202 | // Gier-Anteil |
| 1246 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1203 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1247 | 1204 | ||
| 1248 | GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN ); // Regler für Gier |
1205 | GierMischanteil = MesswertGier - (sollGier * STICK_GAIN); // Regler für Gier |
| 1249 | 1206 | ||
| 1250 | #define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1207 | #define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 1251 | 1208 | ||
| 1252 | // Reduzierten Gieranteil berechnen |
1209 | // Reduzierten Gieranteil berechnen |
| 1253 | if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) { |
1210 | if (GasMischanteil < MIN_GIERGAS) { |
| 1254 | GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS; |
1211 | GierMischanteil = (GierMischanteil * GasMischanteil) / MIN_GIERGAS; |
| 1255 | } |
1212 | } |
| 1256 | 1213 | ||
| 1257 | // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein |
1214 | // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein |
| 1258 | if( GierMischanteil > ( GasMischanteil >> 1 ) ) |
1215 | if (GierMischanteil > (GasMischanteil >> 1)) |
| 1259 | GierMischanteil = GasMischanteil >> 1; |
1216 | GierMischanteil = GasMischanteil >> 1; |
| Line 1260... | Line 1217... | ||
| 1260 | if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) ) |
1217 | if (GierMischanteil < -(GasMischanteil >> 1)) |
| 1261 | GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 ); |
1218 | GierMischanteil = -(GasMischanteil >> 1); |
| 1262 | 1219 | ||
| 1263 | tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN; |
1220 | tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN; |
| 1264 | 1221 | ||
| 1265 | // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten |
1222 | // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten |
| 1266 | if( GierMischanteil > ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
1223 | if (GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) |
| 1267 | GierMischanteil = ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
1224 | GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1268 | if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) ) |
1225 | if (GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) |
| 1269 | GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ); |
1226 | GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1270 | 1227 | ||
| 1271 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1272 | // Nick-Achse |
1229 | // Nick-Achse |
| 1273 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1274 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1231 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1275 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1232 | if (IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1276 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1233 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1277 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1234 | if (SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1278 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1235 | if (SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1279 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1236 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1280 | // Motor Vorn |
1237 | // Motor Vorn |
| Line 1281... | Line 1238... | ||
| 1281 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1238 | tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64; |
| 1282 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1239 | if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1283 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1240 | if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1284 | 1241 | ||
| 1285 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1242 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 1286 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1243 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1287 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1244 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1288 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1245 | else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1289 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1246 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1290 | Motor_Vorne = motorwert; |
1247 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1291 | // Motor Heck |
1248 | // Motor Heck |
| 1292 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1249 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
| 1293 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1250 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1294 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1251 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1295 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1252 | else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1296 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1253 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1297 | Motor_Hinten = motorwert; |
1254 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1298 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1255 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1299 | // Roll-Achse |
1256 | // Roll-Achse |
| 1300 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1257 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1301 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1258 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1302 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1259 | if (IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1303 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1260 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1304 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1261 | if (SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1305 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1262 | if (SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1306 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1263 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 1307 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1264 | tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64; |
| 1308 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1265 | if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1309 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1266 | if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1310 | // Motor Links |
1267 | // Motor Links |
| 1311 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1268 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1312 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1269 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1313 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1270 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1314 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1271 | else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1315 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1272 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1316 | Motor_Links = motorwert; |
1273 | Motor_Links = motorwert; |
| 1317 | // Motor Rechts |
1274 | // Motor Rechts |
| 1318 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1275 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1319 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1276 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1320 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1277 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1321 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1278 | else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |