Rev 103 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 103 | Rev 104 | ||
|---|---|---|---|
| Line 626... | Line 626... | ||
| 626 | } |
626 | } |
| 627 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
627 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
| 628 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
628 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 629 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
629 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
| 630 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
630 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
| 631 | - | ||
| - | 631 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
|
| - | 632 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
|
| - | 633 | // Salvo End ************************* |
|
| 632 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
634 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| Line 633... | Line 635... | ||
| 633 | 635 | ||
| 634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 635 | // Kompass |
637 | // Kompass |
| Line 650... | Line 652... | ||
| 650 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
652 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 651 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
653 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 652 | if(w > 0) |
654 | if(w > 0) |
| 653 | { |
655 | { |
| 654 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
656 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| - | 657 | ||
| - | 658 | // Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung ********************** |
|
| - | 659 | if ((!SignalSchlecht) ) |
|
| - | 660 | { |
|
| - | 661 | if (abs(KompassRichtung) < 135 ) |
|
| - | 662 | { |
|
| 655 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
663 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| - | 664 | } |
|
| - | 665 | } |
|
| - | 666 | // Salvo End ************************* |
|
| - | 667 | ||
| 656 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
668 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 657 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
669 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| 658 | } |
670 | } |
| 659 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
671 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 660 | } |
672 | } |