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| 655 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
655 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 656 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
656 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 657 | if(w > 0) |
657 | if(w > 0) |
| 658 | { |
658 | { |
| 659 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
659 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| - | 660 | // Salvo Winkelbegrenzung 29.8.2007 ****************** |
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| - | 661 | if ( (abs (KompassRichtung)) < 135 ) |
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| - | 662 | { |
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| 660 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
663 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| - | 664 | } |
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| - | 665 | // Salvo End |
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| 661 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
666 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 662 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
667 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| 663 | } |
668 | } |
| 664 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
669 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 665 | } |
670 | } |
| 666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |