Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 155 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 155 Rev 156
Line 19... Line 19...
19 
  CK1024           = 5,
 19 
  CK1024           = 5,
20 
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
 20 
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
21 
  T0_RISING_EDGE   = 7
 21 
  T0_RISING_EDGE   = 7
22 
};
 22 
};
Line -... Line 23...
- 
 
 23 
 
- 
 
 24 
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007
- 
 
 25 
/*
- 
 
 26 
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
- 
 
 27 
Linearsensor mit fixem neutralwert
23 
 
 28 
Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion
24 
 
 29 
*/
25 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
 30 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
26 
{
 31 
{
27 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
 32 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
Line 67... Line 72...
67 
         {
 72 
         {
68 
                KompassValue -= 360;
 73 
                KompassValue -= 360;
69 
         }     
 74 
         }     
70 
 // Salvo End  
 75 
 // Salvo End  
71 
    }
 76 
    }
72 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
 - 
 
73 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
 - 
 
74 
//Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass als Basis nehmen, nicht den magnetkompass
 - 
 
75 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 77 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
76 
//      int i;
 - 
 
77 
//      i = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
 78 
//Salvo 13.9.2007 Ok Erkennung des Magnetkompasses
78 
//      if (i < 180)  KompassRichtung = ((540 + i - KompassStartwert) % 360) - 180;
 - 
 
79 
//      else KompassRichtung = ((540 + (i-360) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 - 
 
80 
// Salvo End
 - 
 
81 
         Kompass_Neuer_Wert     = 1;
 79 
         Kompass_Neuer_Wert     = 1;
- 
 
 80 
 // Salvo End
82 
     cntKompass = 0;
 81 
     cntKompass = 0;
83 
   }
 82 
   }
84 
 }
 83 
 }
85 
}
 84 
}