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Rev 153 Rev 155
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70 
 // Salvo End  
 70 
 // Salvo End  
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    }
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    }
72 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
 72 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
73 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
 73 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
- 
 
 74 
//Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass als Basis nehmen, nicht den magnetkompass
74 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 75 
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
- 
 
 76 
//      int i;
- 
 
 77 
//      i = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
- 
 
 78 
//      if (i < 180)  KompassRichtung = ((540 + i - KompassStartwert) % 360) - 180;
- 
 
 79 
//      else KompassRichtung = ((540 + (i-360) - KompassStartwert) % 360) - 180;
- 
 
 80 
// Salvo End
75 
         Kompass_Neuer_Wert     = 1;
 81 
         Kompass_Neuer_Wert     = 1;
76 
     cntKompass = 0;
 82 
     cntKompass = 0;
77 
   }
 83 
   }
78 
 }
 84 
 }
79 
}
 85 
}