Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 161 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 161 Rev 183
Line 11... Line 11...
11
*/
11
*/
12
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
12
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
Peter Muehlenbrock
13
Peter Muehlenbrock
14
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
14
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
15
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
15
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
-
 
16
Sinus Funktion von Nick666 vereinfacht
16
Stand 20.9.2007
17
Stand 28.9.2007
17
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18
*/
19
*/
19
#include "main.h"
20
#include "main.h"
Line 67... Line 68...
67
  winkel = sin_i(90-winkel);
68
  winkel = sin_i(90-winkel);
68
  return winkel;
69
  return winkel;
69
}
70
}
Line -... Line 71...
-
 
71
 
-
 
72
 
70
 
73
const unsigned int pgm_sinus[91] PROGMEM = {0,17,35,52,70,87,105,122,139,156,174,191,208,225,242,259,276,292,309,326,342,358,375,391,407,423,438,454,469,485,500,515,530,545,559,574,588,602,616,629,643,656,669,682,695,707,719,731,743,755,766,777,788,799,809,819,829,839,848,857,866,875,883,891,899,906,914,921,927,934,940,946,951,956,961,966,970,974,978,982,985,988,990,993,995,996,998,999,999,1000,1000};
71
 
74
//von Nick666, Stand 28.9.2007
72
// sinus Funktion: Eingabewert Winkel in Grad, Rueckgabe =sin(winkel)*1000
75
// sinus Funktion: Eingabewert Winkel in Grad, Rueckgabe =sin(winkel)*1000
73
signed int sin_i(signed int winkel)
76
signed int sin_i(signed int winkel)
74
{
-
 
75
 short int m;
-
 
76
 winkel = winkel % 360;
-
 
77
 // Quadranten auswerten
77
{
78
 if ((winkel >= 90 ) && (winkel <180))
-
 
79
 {
-
 
80
        winkel = 180 - winkel;
-
 
81
        m = 1;
78
 short int m;
82
 }
-
 
83
 else if ((winkel >= 180 ) && (winkel <270))
79
 
84
 {
-
 
85
        winkel = winkel - 180;
-
 
86
        m = -1;
-
 
87
 }
-
 
88
 else if ((winkel >= 270 ) && (winkel < 360))
-
 
89
 {
-
 
90
        winkel = 360 -winkel ;
-
 
91
        m = -1;
-
 
92
 }
-
 
93
 else if ((winkel < 0) && (winkel > -90))
-
 
94
 {
-
 
95
        winkel = (abs(winkel));
-
 
96
        m = -1;
-
 
97
 }
80
 if (abs(winkel) >=360) winkel = winkel % 360;
98
else if ((winkel < -90) && (winkel > -180))
-
 
99
 {
81
 if (winkel < 0)
-
 
82
 {
100
        winkel = 180-(abs(winkel));
83
        m = -1;
101
        m = -1;
-
 
102
 }
-
 
103
else if ((winkel < -180) && (winkel > -270))
-
 
104
 {
84
        winkel = abs(winkel);
105
        winkel = (abs(winkel))-180;
-
 
106
        m = +1;
-
 
107
 }
-
 
108
else if ((winkel < -270) && (winkel > -360))
-
 
109
 {
-
 
110
        winkel = 360-abs(winkel);
-
 
111
        m = +1;
-
 
112
 }
-
 
113
 else  
-
 
114
 {
-
 
115
        m = +1;
-
 
116
 }
85
 }
117
 
86
 else m = +1;
118
 
-
 
119
 //Aus Tabelle Werte holen
-
 
120
        switch (winkel)
-
 
121
        {
-
 
122
                case 1:
-
 
123
                        winkel = 17;
-
 
124
                        break;
-
 
125
                case 2:
-
 
126
                        winkel = 35;
-
 
127
                        break;
-
 
128
                case 3:
-
 
129
                        winkel = 52;
-
 
130
                        break;
-
 
131
                case 4:
-
 
132
                        winkel = 70;
-
 
133
                        break;
-
 
134
                case 5:
-
 
135
                        winkel = 87;
-
 
136
                        break;
-
 
137
                case 6:
-
 
138
                        winkel = 105;
-
 
139
                        break;
-
 
140
                case 7:
-
 
141
                        winkel = 122;
-
 
142
                        break;
-
 
143
                case 8:
-
 
144
                        winkel = 139;
-
 
145
                        break;
-
 
146
                case 9:
-
 
147
                        winkel = 156;
-
 
148
                        break;
-
 
149
                case 10:
-
 
150
                        winkel = 174;
-
 
151
                        break;
87
 
152
                case 11:
-
 
153
                        winkel = 191;
-
 
154
                        break;
88
 // Quadranten auswerten
155
                case 12:
-
 
156
                        winkel = 208;
-
 
157
                        break;
-
 
158
                case 13:
-
 
159
                        winkel = 225;
-
 
160
                        break;
-
 
161
                case 14:
-
 
162
                        winkel = 242;
-
 
163
                        break;
-
 
164
                case 15:
-
 
165
                        winkel = 259;
-
 
166
                        break;
-
 
167
                case 16:
-
 
168
                        winkel = 276;
-
 
169
                        break;
-
 
170
                case 17:
-
 
171
                        winkel = 292;
-
 
172
                        break;
-
 
173
                case 18:
-
 
174
                        winkel = 309;
-
 
175
                        break;
-
 
176
                case 19:
-
 
177
                        winkel = 326;
-
 
178
                        break;
-
 
179
                case 20:
-
 
180
                        winkel = 342;
-
 
181
                        break;
-
 
182
                case 21:
-
 
183
                        winkel = 359;
-
 
184
                        break;
-
 
185
                case 22:
-
 
186
                        winkel = 375;
-
 
187
                        break;
-
 
188
                case 23:
-
 
189
                        winkel = 391;
-
 
190
                        break;
-
 
191
                case 24:
-
 
192
                        winkel = 407;
-
 
193
                        break;
-
 
194
                case 25:
-
 
195
                        winkel = 423;
-
 
196
                        break;
-
 
197
                case 26:
-
 
198
                        winkel = 438;
-
 
199
                        break;
-
 
200
                case 27:
-
 
201
                        winkel = 454;
-
 
202
                        break;
-
 
203
                case 28:
-
 
204
                        winkel = 469;
-
 
205
                        break;
-
 
206
                case 29:
-
 
207
                        winkel = 485;
-
 
208
                        break;
-
 
209
                case 30:
-
 
210
                        winkel = 500;
-
 
211
                        break;
-
 
212
                case 31:
-
 
213
                        winkel = 515;
-
 
214
                        break;
-
 
215
                case 32:
-
 
216
                        winkel = 530;
-
 
217
                        break;
-
 
218
                case 33:
-
 
219
                        winkel = 545;
-
 
220
                        break;
-
 
221
                case 34:
-
 
222
                        winkel = 559;
-
 
223
                        break;
-
 
224
                case 35:
-
 
225
                        winkel = 574;
-
 
226
                        break;
-
 
227
                case 36:
-
 
228
                        winkel = 588;
-
 
229
                        break;
89
 if ((winkel > 90 ) && (winkel <= 180)) winkel = winkel - 90;
230
                case 37:
-
 
231
                        winkel = 602;
-
 
232
                        break;
-
 
233
                case 38:
-
 
234
                        winkel = 616;
-
 
235
                        break;
-
 
236
                case 39:
-
 
237
                        winkel = 630;
-
 
238
                        break;
-
 
239
                case 40:
-
 
240
                        winkel = 643;
-
 
241
                        break;
-
 
242
                case 41:
-
 
243
                        winkel = 656;
-
 
244
                        break;
-
 
245
                case 42:
-
 
246
                        winkel = 682;
-
 
247
                        break;
-
 
248
                case 43:
-
 
249
                        winkel = 682;
-
 
250
                        break;
-
 
251
                case 44:
-
 
252
                        winkel = 695;
-
 
253
                        break;
-
 
254
                case 45:
-
 
255
                        winkel = 707;
-
 
256
                        break;
-
 
257
                case 46:
-
 
258
                        winkel = 719;
-
 
259
                        break;
-
 
260
                case 47:
-
 
261
                        winkel = 731;
-
 
262
                case 48:
-
 
263
                        winkel = 743;
-
 
264
                        break;
-
 
265
                case 49:
-
 
266
                        winkel = 755;
-
 
267
                        break;
-
 
268
                case 50:
-
 
269
                        winkel = 766;
-
 
270
                        break;
-
 
271
                case 51:
-
 
272
                        winkel = 777;
-
 
273
                        break;
-
 
274
                case 52:
-
 
275
                        winkel = 788;
-
 
276
                        break;
-
 
277
                case 53:
-
 
278
                        winkel = 799;
-
 
279
                        break;
-
 
280
                case 54:
-
 
281
                        winkel = 809;
-
 
282
                        break;
-
 
283
                case 55:
-
 
284
                        winkel = 819;
-
 
285
                        break;
-
 
286
                case 56:
-
 
287
                        winkel = 829;
-
 
288
                        break;
-
 
289
                case 57:
-
 
290
                        winkel = 839;
-
 
291
                        break;
-
 
292
                case 58:
-
 
293
                        winkel = 848;
-
 
294
                        break;
-
 
295
                case 59:
-
 
296
                        winkel = 857;
-
 
297
                        break;
-
 
298
                case 60:
-
 
299
                        winkel = 866;
-
 
300
                        break;
-
 
301
                case 61:
-
 
302
                        winkel = 875;
-
 
303
                        break;
-
 
304
                case 62:
-
 
305
                        winkel = 883;
-
 
306
                        break;
-
 
307
                case 63:
-
 
308
                        winkel = 891;
-
 
309
                        break;
-
 
310
                case 64:
-
 
311
                        winkel = 899;
-
 
312
                        break;
90
 else if ((winkel > 180 ) && (winkel <= 270)) winkel = winkel - 180;
313
                case 65:
-
 
314
                        winkel = 906;
-
 
315
                        break;
-
 
316
                case 66:
-
 
317
                        winkel = 914;
-
 
318
                        break;
-
 
319
                case 67:
-
 
320
                        winkel = 921;
-
 
321
                        break;
-
 
322
                case 68:
-
 
323
                        winkel = 927;
-
 
324
                        break;
-
 
325
                case 69:
-
 
326
                        winkel = 934;
-
 
327
                        break;
-
 
328
                case 70:
-
 
329
                        winkel = 940;
-
 
330
                        break;
-
 
331
                case 71:
-
 
332
                        winkel = 946;
-
 
333
                        break;
-
 
334
                case 72:
-
 
335
                        winkel = 951;
-
 
336
                        break;
-
 
337
                case 73:
-
 
338
                        winkel = 956;
-
 
339
                        break;
-
 
340
                case 74:
-
 
341
                        winkel = 961;
-
 
342
                        break;
-
 
343
                case 75:
-
 
344
                        winkel = 966;
-
 
345
                        break;
-
 
346
                case 76:
-
 
347
                        winkel = 970;
-
 
348
                        break;
-
 
349
                case 77:
-
 
350
                        winkel = 974;
-
 
351
                        break;
-
 
352
                case 78:
-
 
353
                        winkel = 978;
-
 
354
                        break;
-
 
355
                case 79:
-
 
356
                        winkel = 982;
-
 
357
                        break;
-
 
358
                case 80:
-
 
359
                        winkel = 985;
-
 
360
                        break;
-
 
361
                case 81:
-
 
362
                        winkel = 988;
-
 
363
                        break;
-
 
364
                case 82:
-
 
365
                        winkel = 990;
-
 
366
                        break;
-
 
367
                case 83:
-
 
368
                        winkel = 993;
-
 
369
                        break;
-
 
370
                case 84:
-
 
371
                        winkel = 995;
-
 
372
                        break;
-
 
373
                case 85:
-
 
374
                        winkel = 996;
-
 
375
                        break;
-
 
376
                case 86:
-
 
377
                        winkel = 998;
-
 
378
                        break;
-
 
379
                case 87:
-
 
380
                        winkel = 999;
-
 
381
                        break;
-
 
382
                case 88:
-
 
383
                        winkel = 999;
-
 
384
                        break;
-
 
385
                case 89:
-
 
386
                        winkel = 1000;
-
 
387
                        break;
-
 
388
                case 90:
-
 
389
                        winkel = 1000;
-
 
390
                        break;
-
 
391
                default:
-
 
392
                        winkel = 0;
-
 
393
                        break;
-
 
394
 
-
 
Line -... Line 91...
-
 
91
 else if ((winkel > 270) && (winkel <= 360)) winkel = winkel - 270;
-
 
92
 // else //0 - 90 Grad
395
        }
93
 
Line 396... Line -...
396
return (winkel*m);
-