Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 153 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 153 Rev 155
Line 14... Line 14...
14 
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
 14 
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
15 
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
 15 
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
16 
Stand 11.9.2007
 16 
Stand 11.9.2007
17 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 17 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18 
*/
 18 
*/
- 
 
 19 
#include "main.h"
- 
 
 20 
 
Line 19... Line 21...
19 
 
 21 
 
20 
// arctan Funktion: Eingabewert x,y Rueckgabe =arctan(x,y) in grad
 22 
// arctan Funktion: Eingabewert x,y Rueckgabe =arctan(x,y) in grad
21 
signed int arctan_i(signed int x, signed int y)
 23 
int arctan_i(long signed int x, long signed int y)
22 
{
 24 
{
23 
        short int sign = 0;
 25 
        short int change_xy = 0;
- 
 
 26 
        signed int i;
- 
 
 27 
        long signed int wert;
Line 24... Line 28...
24 
        signed int i;
 28 
        int return_value;
25 
 
 29 
 
26 
        if (y > x)  // x,y Werte vertauschen
 30 
        if ((abs(x)) > (abs(y)))  // x,y Werte vertauschen damit arctan <45 grad bleibt
27 
        {      
 31 
        {      
28 
                sign = 1;
 32 
                change_xy       = 1;
29 
                i = x;
 33 
                i                       = x;
30 
                x = y;
 34 
                x                       = y;
- 
 
 35 
                y                       = i;
- 
 
 36 
        }
- 
 
 37 
       
- 
 
 38 
        // Quadranten ermitteln
- 
 
 39 
 
- 
 
 40 
        // Wert durch lineare Interpolation ermitteln
- 
 
 41 
        wert= abs((x*1000)/y);
- 
 
 42 
 
- 
 
 43 
        if (wert <=268) //0...0.0,268  entsprechend 0..15 Grad
- 
 
 44 
        {
- 
 
 45 
                return_value = (int)((wert*100)/(268-0)*(15-0)/100) +0;
- 
 
 46 
        }
- 
 
 47 
        else if (wert <=578) //0,268...0.0,568  entsprechend 15..30 Grad
- 
 
 48 
        {      
- 
 
 49 
                return_value = (int)((((wert-268)*100)/(578-268)*(30-15))/100) +15;            
- 
 
 50 
        }
- 
 
 51 
        else //0,568...1  entsprechend 30..45 Grad
- 
 
 52 
        {      
- 
 
 53 
                return_value = (int)((((wert-578)*50)/(1000-578)*(45-30))/50) +30;             
- 
 
 54 
        }
- 
 
 55 
 
- 
 
 56 
        if (change_xy > 0)  return_value = 90-return_value; //Quadrant 45..90 Grad
Line -... Line 57...
- 
 
 57 
        if ((x > 0) && (y <0)) return_value = - return_value;
31 
                y = i;
 58 
        else if ((x < 0) && (y > 0)) return_value = - return_value;
Line 32... Line 59...
32 
        }
 59 
 
33 
 
 60 
return return_value;