Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 161 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 161 Rev 183
Line 11... Line 11...
11 
*/
 11 
*/
12 
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 12 
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13 
Peter Muehlenbrock
 13 
Peter Muehlenbrock
14 
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
 14 
Winkelfunktionen sin, cos und arctan in
15 
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
 15 
brute-force Art: Sehr Schnell, nicht sonderlich genau, aber ausreichend
- 
 
 16 
Sinus Funktion von Nick666 vereinfacht
16 
Stand 20.9.2007
 17 
Stand 28.9.2007
17 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18 
*/
 19 
*/
19 
#include "main.h"
 20 
#include "main.h"
Line 67... Line 68...
67 
  winkel = sin_i(90-winkel);
 68 
  winkel = sin_i(90-winkel);
68 
  return winkel;
 69 
  return winkel;
69 
}
 70 
}
Line -... Line 71...
- 
 
 71 
 
- 
 
 72 
 
70 
 
 73 
const unsigned int pgm_sinus[91] PROGMEM = {0,17,35,52,70,87,105,122,139,156,174,191,208,225,242,259,276,292,309,326,342,358,375,391,407,423,438,454,469,485,500,515,530,545,559,574,588,602,616,629,643,656,669,682,695,707,719,731,743,755,766,777,788,799,809,819,829,839,848,857,866,875,883,891,899,906,914,921,927,934,940,946,951,956,961,966,970,974,978,982,985,988,990,993,995,996,998,999,999,1000,1000};
71 
 
 74 
//von Nick666, Stand 28.9.2007
72 
// sinus Funktion: Eingabewert Winkel in Grad, Rueckgabe =sin(winkel)*1000
 75 
// sinus Funktion: Eingabewert Winkel in Grad, Rueckgabe =sin(winkel)*1000
73 
signed int sin_i(signed int winkel)
 76 
signed int sin_i(signed int winkel)
74 
{
 - 
 
75 
 short int m;
 - 
 
76 
 winkel = winkel % 360;
 - 
 
77 
 // Quadranten auswerten
 77 
{
78 
 if ((winkel >= 90 ) && (winkel <180))
 - 
 
79 
 {
 - 
 
80 
        winkel = 180 - winkel;
 - 
 
81 
        m = 1;
 78 
 short int m;
82 
 }
 - 
 
83 
 else if ((winkel >= 180 ) && (winkel <270))
 79 
 
84 
 {
 - 
 
85 
        winkel = winkel - 180;
 - 
 
86 
        m = -1;
 - 
 
87 
 }
 - 
 
88 
 else if ((winkel >= 270 ) && (winkel < 360))
 - 
 
89 
 {
 - 
 
90 
        winkel = 360 -winkel ;
 - 
 
91 
        m = -1;
 - 
 
92 
 }
 - 
 
93 
 else if ((winkel < 0) && (winkel > -90))
 - 
 
94 
 {
 - 
 
95 
        winkel = (abs(winkel));
 - 
 
96 
        m = -1;
 - 
 
97 
 }
 80 
 if (abs(winkel) >=360) winkel = winkel % 360;
98 
else if ((winkel < -90) && (winkel > -180))
 - 
 
99 
 {
 81 
 if (winkel < 0)
- 
 
 82 
 {
100 
        winkel = 180-(abs(winkel));
 83 
        m = -1;
101 
        m = -1;
 - 
 
102 
 }
 - 
 
103 
else if ((winkel < -180) && (winkel > -270))
 - 
 
104 
 {
 84 
        winkel = abs(winkel);
105 
        winkel = (abs(winkel))-180;
 - 
 
106 
        m = +1;
 - 
 
107 
 }
 - 
 
108 
else if ((winkel < -270) && (winkel > -360))
 - 
 
109 
 {
 - 
 
110 
        winkel = 360-abs(winkel);
 - 
 
111 
        m = +1;
 - 
 
112 
 }
 - 
 
113 
 else  
 - 
 
114 
 {
 - 
 
115 
        m = +1;
 - 
 
116 
 }
 85 
 }
117 
 
 86 
 else m = +1;
118 
 
 - 
 
119 
 //Aus Tabelle Werte holen
 - 
 
120 
        switch (winkel)
 - 
 
121 
        {
 - 
 
122 
                case 1:
 - 
 
123 
                        winkel = 17;
 - 
 
124 
                        break;
 - 
 
125 
                case 2:
 - 
 
126 
                        winkel = 35;
 - 
 
127 
                        break;
 - 
 
128 
                case 3:
 - 
 
129 
                        winkel = 52;
 - 
 
130 
                        break;
 - 
 
131 
                case 4:
 - 
 
132 
                        winkel = 70;
 - 
 
133 
                        break;
 - 
 
134 
                case 5:
 - 
 
135 
                        winkel = 87;
 - 
 
136 
                        break;
 - 
 
137 
                case 6:
 - 
 
138 
                        winkel = 105;
 - 
 
139 
                        break;
 - 
 
140 
                case 7:
 - 
 
141 
                        winkel = 122;
 - 
 
142 
                        break;
 - 
 
143 
                case 8:
 - 
 
144 
                        winkel = 139;
 - 
 
145 
                        break;
 - 
 
146 
                case 9:
 - 
 
147 
                        winkel = 156;
 - 
 
148 
                        break;
 - 
 
149 
                case 10:
 - 
 
150 
                        winkel = 174;
 - 
 
151 
                        break;
 87 
 
152 
                case 11:
 - 
 
153 
                        winkel = 191;
 - 
 
154 
                        break;
 88 
 // Quadranten auswerten
155 
                case 12:
 - 
 
156 
                        winkel = 208;
 - 
 
157 
                        break;
 - 
 
158 
                case 13:
 - 
 
159 
                        winkel = 225;
 - 
 
160 
                        break;
 - 
 
161 
                case 14:
 - 
 
162 
                        winkel = 242;
 - 
 
163 
                        break;
 - 
 
164 
                case 15:
 - 
 
165 
                        winkel = 259;
 - 
 
166 
                        break;
 - 
 
167 
                case 16:
 - 
 
168 
                        winkel = 276;
 - 
 
169 
                        break;
 - 
 
170 
                case 17:
 - 
 
171 
                        winkel = 292;
 - 
 
172 
                        break;
 - 
 
173 
                case 18:
 - 
 
174 
                        winkel = 309;
 - 
 
175 
                        break;
 - 
 
176 
                case 19:
 - 
 
177 
                        winkel = 326;
 - 
 
178 
                        break;
 - 
 
179 
                case 20:
 - 
 
180 
                        winkel = 342;
 - 
 
181 
                        break;
 - 
 
182 
                case 21:
 - 
 
183 
                        winkel = 359;
 - 
 
184 
                        break;
 - 
 
185 
                case 22:
 - 
 
186 
                        winkel = 375;
 - 
 
187 
                        break;
 - 
 
188 
                case 23:
 - 
 
189 
                        winkel = 391;
 - 
 
190 
                        break;
 - 
 
191 
                case 24:
 - 
 
192 
                        winkel = 407;
 - 
 
193 
                        break;
 - 
 
194 
                case 25:
 - 
 
195 
                        winkel = 423;
 - 
 
196 
                        break;
 - 
 
197 
                case 26:
 - 
 
198 
                        winkel = 438;
 - 
 
199 
                        break;
 - 
 
200 
                case 27:
 - 
 
201 
                        winkel = 454;
 - 
 
202 
                        break;
 - 
 
203 
                case 28:
 - 
 
204 
                        winkel = 469;
 - 
 
205 
                        break;
 - 
 
206 
                case 29:
 - 
 
207 
                        winkel = 485;
 - 
 
208 
                        break;
 - 
 
209 
                case 30:
 - 
 
210 
                        winkel = 500;
 - 
 
211 
                        break;
 - 
 
212 
                case 31:
 - 
 
213 
                        winkel = 515;
 - 
 
214 
                        break;
 - 
 
215 
                case 32:
 - 
 
216 
                        winkel = 530;
 - 
 
217 
                        break;
 - 
 
218 
                case 33:
 - 
 
219 
                        winkel = 545;
 - 
 
220 
                        break;
 - 
 
221 
                case 34:
 - 
 
222 
                        winkel = 559;
 - 
 
223 
                        break;
 - 
 
224 
                case 35:
 - 
 
225 
                        winkel = 574;
 - 
 
226 
                        break;
 - 
 
227 
                case 36:
 - 
 
228 
                        winkel = 588;
 - 
 
229 
                        break;
 89 
 if ((winkel > 90 ) && (winkel <= 180)) winkel = winkel - 90;
230 
                case 37:
 - 
 
231 
                        winkel = 602;
 - 
 
232 
                        break;
 - 
 
233 
                case 38:
 - 
 
234 
                        winkel = 616;
 - 
 
235 
                        break;
 - 
 
236 
                case 39:
 - 
 
237 
                        winkel = 630;
 - 
 
238 
                        break;
 - 
 
239 
                case 40:
 - 
 
240 
                        winkel = 643;
 - 
 
241 
                        break;
 - 
 
242 
                case 41:
 - 
 
243 
                        winkel = 656;
 - 
 
244 
                        break;
 - 
 
245 
                case 42:
 - 
 
246 
                        winkel = 682;
 - 
 
247 
                        break;
 - 
 
248 
                case 43:
 - 
 
249 
                        winkel = 682;
 - 
 
250 
                        break;
 - 
 
251 
                case 44:
 - 
 
252 
                        winkel = 695;
 - 
 
253 
                        break;
 - 
 
254 
                case 45:
 - 
 
255 
                        winkel = 707;
 - 
 
256 
                        break;
 - 
 
257 
                case 46:
 - 
 
258 
                        winkel = 719;
 - 
 
259 
                        break;
 - 
 
260 
                case 47:
 - 
 
261 
                        winkel = 731;
 - 
 
262 
                case 48:
 - 
 
263 
                        winkel = 743;
 - 
 
264 
                        break;
 - 
 
265 
                case 49:
 - 
 
266 
                        winkel = 755;
 - 
 
267 
                        break;
 - 
 
268 
                case 50:
 - 
 
269 
                        winkel = 766;
 - 
 
270 
                        break;
 - 
 
271 
                case 51:
 - 
 
272 
                        winkel = 777;
 - 
 
273 
                        break;
 - 
 
274 
                case 52:
 - 
 
275 
                        winkel = 788;
 - 
 
276 
                        break;
 - 
 
277 
                case 53:
 - 
 
278 
                        winkel = 799;
 - 
 
279 
                        break;
 - 
 
280 
                case 54:
 - 
 
281 
                        winkel = 809;
 - 
 
282 
                        break;
 - 
 
283 
                case 55:
 - 
 
284 
                        winkel = 819;
 - 
 
285 
                        break;
 - 
 
286 
                case 56:
 - 
 
287 
                        winkel = 829;
 - 
 
288 
                        break;
 - 
 
289 
                case 57:
 - 
 
290 
                        winkel = 839;
 - 
 
291 
                        break;
 - 
 
292 
                case 58:
 - 
 
293 
                        winkel = 848;
 - 
 
294 
                        break;
 - 
 
295 
                case 59:
 - 
 
296 
                        winkel = 857;
 - 
 
297 
                        break;
 - 
 
298 
                case 60:
 - 
 
299 
                        winkel = 866;
 - 
 
300 
                        break;
 - 
 
301 
                case 61:
 - 
 
302 
                        winkel = 875;
 - 
 
303 
                        break;
 - 
 
304 
                case 62:
 - 
 
305 
                        winkel = 883;
 - 
 
306 
                        break;
 - 
 
307 
                case 63:
 - 
 
308 
                        winkel = 891;
 - 
 
309 
                        break;
 - 
 
310 
                case 64:
 - 
 
311 
                        winkel = 899;
 - 
 
312 
                        break;
 90 
 else if ((winkel > 180 ) && (winkel <= 270)) winkel = winkel - 180;
313 
                case 65:
 - 
 
314 
                        winkel = 906;
 - 
 
315 
                        break;
 - 
 
316 
                case 66:
 - 
 
317 
                        winkel = 914;
 - 
 
318 
                        break;
 - 
 
319 
                case 67:
 - 
 
320 
                        winkel = 921;
 - 
 
321 
                        break;
 - 
 
322 
                case 68:
 - 
 
323 
                        winkel = 927;
 - 
 
324 
                        break;
 - 
 
325 
                case 69:
 - 
 
326 
                        winkel = 934;
 - 
 
327 
                        break;
 - 
 
328 
                case 70:
 - 
 
329 
                        winkel = 940;
 - 
 
330 
                        break;
 - 
 
331 
                case 71:
 - 
 
332 
                        winkel = 946;
 - 
 
333 
                        break;
 - 
 
334 
                case 72:
 - 
 
335 
                        winkel = 951;
 - 
 
336 
                        break;
 - 
 
337 
                case 73:
 - 
 
338 
                        winkel = 956;
 - 
 
339 
                        break;
 - 
 
340 
                case 74:
 - 
 
341 
                        winkel = 961;
 - 
 
342 
                        break;
 - 
 
343 
                case 75:
 - 
 
344 
                        winkel = 966;
 - 
 
345 
                        break;
 - 
 
346 
                case 76:
 - 
 
347 
                        winkel = 970;
 - 
 
348 
                        break;
 - 
 
349 
                case 77:
 - 
 
350 
                        winkel = 974;
 - 
 
351 
                        break;
 - 
 
352 
                case 78:
 - 
 
353 
                        winkel = 978;
 - 
 
354 
                        break;
 - 
 
355 
                case 79:
 - 
 
356 
                        winkel = 982;
 - 
 
357 
                        break;
 - 
 
358 
                case 80:
 - 
 
359 
                        winkel = 985;
 - 
 
360 
                        break;
 - 
 
361 
                case 81:
 - 
 
362 
                        winkel = 988;
 - 
 
363 
                        break;
 - 
 
364 
                case 82:
 - 
 
365 
                        winkel = 990;
 - 
 
366 
                        break;
 - 
 
367 
                case 83:
 - 
 
368 
                        winkel = 993;
 - 
 
369 
                        break;
 - 
 
370 
                case 84:
 - 
 
371 
                        winkel = 995;
 - 
 
372 
                        break;
 - 
 
373 
                case 85:
 - 
 
374 
                        winkel = 996;
 - 
 
375 
                        break;
 - 
 
376 
                case 86:
 - 
 
377 
                        winkel = 998;
 - 
 
378 
                        break;
 - 
 
379 
                case 87:
 - 
 
380 
                        winkel = 999;
 - 
 
381 
                        break;
 - 
 
382 
                case 88:
 - 
 
383 
                        winkel = 999;
 - 
 
384 
                        break;
 - 
 
385 
                case 89:
 - 
 
386 
                        winkel = 1000;
 - 
 
387 
                        break;
 - 
 
388 
                case 90:
 - 
 
389 
                        winkel = 1000;
 - 
 
390 
                        break;
 - 
 
391 
                default:
 - 
 
392 
                        winkel = 0;
 - 
 
393 
                        break;
 - 
 
394 
 
 - 
 
Line -... Line 91...
- 
 
 91 
 else if ((winkel > 270) && (winkel <= 360)) winkel = winkel - 270;
- 
 
 92 
 // else //0 - 90 Grad
395 
        }
 93 
 
Line 396... Line -...
396 
return (winkel*m);
 -