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| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
| 4 | // Stand 4.10.007 |
4 | // Stand 6.10.007 |
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
| 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
| Line 79... | Line 79... | ||
| 79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| 81 | 81 | ||
| 82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| 83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
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| 84 | extern long int dist_flown,dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
84 | extern long int dist_flown; |
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| 86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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| 99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
99 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| 100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
100 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| 101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
101 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 103 | // GPS Lageregler |
103 | // GPS Lageregler |
| 104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 35 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 105 | #define GPS_DIST_MAX 300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
105 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
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| 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 108 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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| 109 | //#define GPS_G2T_DIST_MAX_START 50 // Bei dieser Entfernung vom Startpunkt soll die Geschwindigkeit den maximal Wert erreichen (in 10 cm) |
108 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 110 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
109 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 70 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 111 | //#define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Bei dieser Entfernung vom Zielpunkt soll auf Normale Lageregelung umgeschaltet werden( in 10 cm) |
110 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
| 112 | #define GPS_G2T_V_MAX 4 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
111 | #define GPS_G2T_V_MAX 6 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |