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| Rev 209 | Rev 224 | ||
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| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
| 4 | // Stand 2.10.007 |
4 | // Stand 4.10.007 |
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
| 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
| Line 77... | Line 77... | ||
| 77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| 79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| 80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| - | 81 | ||
| - | 82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
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| - | 83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
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| - | 84 | extern long int dist_flown,dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
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| 82 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 83 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| 84 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
| - | 89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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| 85 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckglug zur Basis Aktiv |
90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| 87 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
92 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| 88 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
93 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
| 89 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
94 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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| 97 | 102 | ||
| 98 | // GPS Lageregler |
103 | // GPS Lageregler |
| 99 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
104 | #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 100 | #define GPS_DIST_MAX 300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
105 | #define GPS_DIST_MAX 300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| - | 106 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| - | 108 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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| - | 109 | //#define GPS_G2T_DIST_MAX_START 50 // Bei dieser Entfernung vom Startpunkt soll die Geschwindigkeit den maximal Wert erreichen (in 10 cm) |
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| - | 110 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
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| - | 111 | //#define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Bei dieser Entfernung vom Zielpunkt soll auf Normale Lageregelung umgeschaltet werden( in 10 cm) |
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| - | 112 | #define GPS_G2T_V_MAX 4 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
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| - | 113 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 1 // Gschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
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| - | 114 | #define GPS_G2T_TOL 30 // Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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