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| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
| 4 | // Stand 9.10.007 |
4 | // Stand 12.10.007 |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
| 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
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| 116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| 117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| 118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| 119 | // P-Regler Verstaerkung |
119 | // P-Regler Verstaerkung |
| 120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| 121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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| 123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| 126 | #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
126 | #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| 127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
| 128 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
128 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
| 129 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
129 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |