Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 291 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 291 Rev 293
Line 112... Line 112...
112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
113
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
113
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
114
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
114
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
115
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
115
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
116
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
116
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     10      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
118
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     80      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
118
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
119
// P-Regler Verstaerkung 
119
// P-Regler Verstaerkung 
120
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
120
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
121
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
121
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
Line 122... Line 122...
122
 
122
 
123
// GPS G2T /Go to Target Regler
123
// GPS G2T /Go to Target Regler
124
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
124
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
125
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
126
#define GPS_G2T_V_MAX                   10      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
126
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
127
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              4       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
127
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
128
#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
128
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
129
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
129
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht