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Rev 291 Rev 293
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#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
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#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
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#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
114 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
115 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
116 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
117 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     10      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
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#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
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#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     80      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
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#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
119 
// P-Regler Verstaerkung
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// P-Regler Verstaerkung
120 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
121 
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
 121 
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
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// GPS G2T /Go to Target Regler
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// GPS G2T /Go to Target Regler
124 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
 124 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
 125 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
126 
#define GPS_G2T_V_MAX                   10      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
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#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
127 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              4       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
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#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
128 
#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
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#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
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#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht