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| 86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| 88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
| 89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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| 90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
| 91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
90 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
| 92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
91 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
| 93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
92 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
| 94 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
| 95 | #define GPS_HOME_IN_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
94 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
| - | 95 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
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| 96 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 9 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
96 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| 98 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
98 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| 99 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
99 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
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| 109 | // GPS Lageregler |
109 | // GPS Lageregler |
| 110 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
110 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| 111 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
111 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| 112 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
112 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| 113 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
113 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 114 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung. |
114 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
| 115 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
115 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
| 116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| 117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| 118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 40 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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| - | 119 | // P-Regler Verstaerkung |
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| - | 120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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| - | 121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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| 121 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
| 122 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| 123 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
| 124 | #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
126 | #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| 125 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 5 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
| 126 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
128 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
| 127 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
129 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |