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Rev 258 Rev 266
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// Zustaende der zentralen GPS statemachine
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// Zustaende der zentralen GPS statemachine
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#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
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#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
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#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
88
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
89
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
-
 
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#define GPS_HOME_FINISHED                       3       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
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#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
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#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            4       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         5       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
92
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
94
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       7       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
93
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_IN_TOL                         8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
-
 
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#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
Line 96... Line 96...
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#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      9       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
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#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
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// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
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// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
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#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
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#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
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// GPS Lageregler
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// GPS Lageregler
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#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
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#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
111
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
111
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
113
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung. 
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// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
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#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     10      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
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#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     40      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
118
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     80      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
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-
 
-
 
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// P-Regler Verstaerkung 
-
 
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
-
 
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#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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// GPS G2T /Go to Target Regler
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// GPS G2T /Go to Target Regler
122
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   60      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   60      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
123
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
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#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
124
#define GPS_G2T_V_MAX                   10      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
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#define GPS_G2T_V_MAX                   8       // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
125
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              5       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen
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#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              4       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen
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#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
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#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
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#define GPS_G2T_FAST_TOL                80      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
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#define GPS_G2T_FAST_TOL                80      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht