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2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
4 | // Stand 7.10.007 |
4 | // Stand 9.10.007 |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
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65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
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70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
84 | extern long int dist_flown; |
84 | extern long int dist_flown; |
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86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
- | 90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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- | 91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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90 | #define GPS_HOME_FINISHED 3 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
94 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
95 | #define GPS_HOME_IN_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
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107 | // GPS Lageregler |
109 | // GPS Lageregler |
108 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
110 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
109 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
111 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
110 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
112 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
111 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
113 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
- | 114 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung. |
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- | 115 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
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- | 116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
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- | 117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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- | 118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 40 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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- | 119 | ||
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113 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
121 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
114 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
122 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
115 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
123 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
116 | #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
124 | #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
117 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
125 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 5 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
- | 126 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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118 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
127 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |