Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 224 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 224 Rev 225
Line 1... Line 1...
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3
// Definitionen fuer Modul GPS
3
// Definitionen fuer Modul GPS
4
// Stand 4.10.007
4
// Stand 6.10.007
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
extern signed int GPS_Nick;
6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
7
extern signed int GPS_Roll;
8
extern void GPS_Neutral(void);
8
extern void GPS_Neutral(void);
Line 79... Line 79...
79
extern signed int GPS_dist_2trgt;
79
extern signed int GPS_dist_2trgt;
80
extern unsigned int gps_alive_cnt;
80
extern unsigned int gps_alive_cnt;
Line 81... Line 81...
81
 
81
 
82
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
82
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
83
extern  signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
83
extern  signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
Line 84... Line 84...
84
extern long int dist_flown,dist_frm_start_east,dist_frm_start_north;
84
extern long int dist_flown;
85
 
85
 
86
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
86
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
87
#define GPS_CRTL_IDLE                   0    // 
87
#define GPS_CRTL_IDLE                   0    // 
Line 99... Line 99...
99
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
99
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
100
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
100
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
101
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
101
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
Line 102... Line 102...
102
 
102
 
103
// GPS Lageregler
103
// GPS Lageregler
104
#define GPS_NICKROLL_MAX                30  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
104
#define GPS_NICKROLL_MAX                35  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
105
#define GPS_DIST_MAX                    300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
105
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
Line 106... Line 106...
106
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
106
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
107
 
-
 
108
// GPS G2T /Go to Target Regler
107
 
109
//#define GPS_G2T_DIST_MAX_START        50  // Bei dieser Entfernung vom Startpunkt soll die Geschwindigkeit den maximal Wert erreichen (in 10 cm)
108
// GPS G2T /Go to Target Regler
110
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   80  // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
109
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   70  // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
111
//#define GPS_G2T_DIST_HOLD             30  // Bei dieser Entfernung vom Zielpunkt soll auf Normale Lageregelung umgeschaltet werden( in 10 cm)
110
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30  // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt
112
#define GPS_G2T_V_MAX                   4   // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
111
#define GPS_G2T_V_MAX                   6   // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.