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74 | extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
74 | extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
75 | extern short int gps_state; |
75 | extern short int gps_state; |
76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
- | 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
81 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
- | 82 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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81 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
83 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 3 // Lageregelung aktiv |
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83 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
85 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
84 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
86 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
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89 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
91 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
90 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
92 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
91 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
93 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
- | 94 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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- | 95 | ||
- | 96 | // GPS Lageregler |
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92 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
97 | #define GPS_NICK_MAX 20 |