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| Line 326... | Line 326... | ||
| 326 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
326 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
| 327 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
327 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| 328 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
328 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| 329 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
329 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| 330 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
330 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
| 331 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
331 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
| 332 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
332 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
| 333 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
333 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit D-Anteil GPS |
| 334 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
334 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| 335 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
335 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| 336 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
336 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| 337 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
337 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| 338 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
338 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| Line 441... | Line 441... | ||
| 441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 443 | Mittelwert(); |
443 | Mittelwert(); |
| 444 | //****** GPS Daten holen *************** |
444 | //****** GPS Daten holen *************** |
| 445 | short int n; |
445 | short int n; |
| - | 446 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
|
| 446 | n = Get_Rel_Position(); |
447 | n = Get_Rel_Position(); |
| 447 | if (n == 0) |
448 | if (n == 0) |
| 448 | { |
449 | { |
| 449 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
450 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
| 450 | } |
451 | } |
| Line 766... | Line 767... | ||
| 766 | } |
767 | } |
| 767 | // Salvo End ************************* |
768 | // Salvo End ************************* |
| Line 768... | Line 769... | ||
| 768 | 769 | ||
| 769 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
770 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| 770 | //if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
771 | //if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
| - | 772 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
|
| 771 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
773 | && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| 772 | { |
774 | { |
| 773 | short int n; |
775 | short int n; |
| 774 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
776 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
| 775 | } |
777 | } |
| Line 842... | Line 844... | ||
| 842 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
844 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
| 843 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
845 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
| 844 | */ |
846 | */ |
| 845 | DebugOut.Analog[9] = gps_reg_x; |
847 | DebugOut.Analog[9] = gps_reg_x; |
| 846 | DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y; |
848 | DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y; |
| - | 849 | // DebugOut.Analog[11] = gps_alive_cnt; |
|
| 847 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
850 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
| Line 848... | Line 851... | ||
| 848 | 851 | ||
| 849 | 852 | ||