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| Rev 157 | Rev 158 | ||
|---|---|---|---|
| Line 439... | Line 439... | ||
| 439 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
439 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 440 | static int hoehenregler = 0; |
440 | static int hoehenregler = 0; |
| 441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 443 | Mittelwert(); |
443 | Mittelwert(); |
| 444 | //******PROVISORISCH*************** |
444 | //****** GPS Daten holen *************** |
| 445 | short int n; |
445 | short int n; |
| 446 | n = Get_Rel_Position(); |
446 | n = Get_Rel_Position(); |
| 447 | if (n == 0) |
447 | if (n == 0) |
| 448 | { |
448 | { |
| 449 | ROT_ON; |
- | |
| 450 | // gps_act_position.status = 0; |
449 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
| 451 | } |
450 | } |
| Line 452... | Line 451... | ||
| 452 | 451 | ||
| 453 | //******PROVISORISCH*************** |
452 | //******PROVISORISCH*************** |
| Line 535... | Line 534... | ||
| 535 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
534 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 536 | } |
535 | } |
| 537 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
536 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
| 538 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
537 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
| 539 | { |
538 | { |
| 540 | Delay_ms(500); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
539 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
| 541 | beeptime = 1000; |
540 | beeptime = 2000; |
| 542 | Delay_ms(500); |
541 | Delay_ms(500); |
| 543 | } |
542 | } |
| 544 | } |
543 | } |
| 545 | } |
544 | } |
| 546 | else delay_neutral = 0; |
545 | else delay_neutral = 0; |
| Line 762... | Line 761... | ||
| 762 | } |
761 | } |
| 763 | else magkompass_ok = 0; |
762 | else magkompass_ok = 0; |
| 764 | } |
763 | } |
| 765 | // Salvo End ************************* |
764 | // Salvo End ************************* |
| Line -... | Line 765... | ||
| - | 765 | ||
| - | 766 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
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| - | 767 | if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
|
| - | 768 | { |
|
| - | 769 | short int n; |
|
| - | 770 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
|
| - | 771 | } |
|
| - | 772 | else |
|
| - | 773 | { |
|
| - | 774 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP_HOLD); |
|
| Line 766... | Line 775... | ||
| 766 | 775 | } |
|
| 767 | 776 | ||
| 768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 769 | // Kompass |
778 | // Kompass |
| Line 813... | Line 822... | ||
| 813 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
822 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 814 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
823 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 815 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
824 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 816 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
825 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 817 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
826 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| - | 827 | /* |
|
| 818 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
828 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 819 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
829 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| - | 830 | */ |
|
| - | 831 | ||
| - | 832 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
|
| - | 833 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
|
| - | 834 | ||
| - | 835 | DebugOut.Analog[9] = gps_rel_hold_position.utm_east; |
|
| - | 836 | DebugOut.Analog[10] = gps_rel_hold_position.utm_north; |
|
| - | 837 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
|
| Line 820... | Line -... | ||
| 820 | - | ||
| 821 | DebugOut.Analog[9] = gps_rel_act_position.utm_east; |
- | |
| 822 | DebugOut.Analog[10] = gps_rel_act_position.utm_north; |
- | |
| Line 823... | Line 838... | ||
| 823 | DebugOut.Analog[11] = gps_rel_act_position.status; |
838 | |
| 824 | 839 | ||
| 825 | // ******provisorisch |
840 | // ******provisorisch |
| 826 | // DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
841 | // DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
| Line 876... | Line 891... | ||
| 876 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
891 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 877 | { |
892 | { |
| 878 | int tmp_int; |
893 | int tmp_int; |
| 879 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
894 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 880 | { |
895 | { |
| - | 896 | // Salvo 15.9.2007 Grenzwert fuer Hoehenschalter kleiner, damit |
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| - | 897 | // mit dem Schalter die Zusatende AUS- Hoehenregler AN -- Hoehenreger und GPS an |
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| - | 898 | //durchlaufen werden koennen |
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| 881 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
899 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| - | 900 | // Salvo End |
|
| 882 | { |
901 | { |
| 883 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
902 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 884 | HoehenReglerAktiv = 0; |
903 | HoehenReglerAktiv = 0; |
| 885 | } |
904 | } |
| 886 | else |
905 | else |