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Rev 190 Rev 209
Line 765... Line 765...
765 
           }
 765 
           }
766 
           else magkompass_ok = 0;
 766 
           else magkompass_ok = 0;
767 
        }
 767 
        }
768 
// Salvo End *************************
 768 
// Salvo End *************************
Line 769... Line 769...
769 
 
 769 
 
770 
// Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind
 - 
 
771 
 //if  ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF))
 770 
// Salvo 2.10.2007 GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
772 
 if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF)
 771 
 if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF)
773 
        && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
 772 
        && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
774 
 {
 773 
 {
775 
        short int n;
 774 
        short int n;
Line 818... Line 817...
818 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
817 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
819 
DebugOut.Sekunden++;
 818 
DebugOut.Sekunden++;
820 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 819 
  if(!TimerWerteausgabe--)
821 
   {
 820 
   {
822 
    TimerWerteausgabe = 49;
 821 
    TimerWerteausgabe = 49;
823 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
 822 
    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
824 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
 823 
    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
825 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
 824 
//   DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
826 
//    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 825 
//    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
827 
//    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 826 
//    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
828 
//    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 827 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
829 
//    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 828 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
830 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 829 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
831 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 830 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
832 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 831 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
833 
/*
 832 
 
834 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 833 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
835 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 834 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
836 
*/
 835 
 
837 
    DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt;
 836 
/*    DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt;
838 
    DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt;
 837 
    DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt;
839 
    DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick;
 838 
    DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick;
840 
    DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll;
 839 
    DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll;
841 
        DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
 840 
        DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
842 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 841 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
- 
 
 842 
*/
843 
/*
 843 
/*
844 
        DebugOut.Analog[7] =  gps_rel_act_position.utm_east;
 844 
        DebugOut.Analog[7] =  gps_rel_act_position.utm_east;
845 
        DebugOut.Analog[8] =  gps_rel_act_position.utm_north;
 845 
        DebugOut.Analog[8] =  gps_rel_act_position.utm_north;
846 
*/
 846 
*/
847 
        DebugOut.Analog[9] =  gps_reg_x;
 847 
        DebugOut.Analog[9] =  gps_reg_x;
848 
        DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y;
 848 
        DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y;
849 
//      DebugOut.Analog[11]     = gps_alive_cnt;
 - 
 
850 
        DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt;
 849 
        DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt;
Line 851... Line 850...
851 
 
 850 
 
852 
 
 851 
 
Line 904... Line 903...
904 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 903 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
905 
  {
 904 
  {
906 
    int tmp_int;
 905 
    int tmp_int;
907 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 906 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
908 
    {
 907 
    {
909 
// Salvo 15.9.2007 Grenzwert fuer Hoehenschalter kleiner, damit
- 
 
910 
// mit dem Schalter die Zusatende AUS- Hoehenregler AN -- Hoehenreger und GPS an
 - 
 
911 
//durchlaufen werden koennen
 - 
 
912 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 908 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
913 
// Salvo End
 - 
 
914 
      {
 909 
      {
915 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 910 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
916 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 911 
       HoehenReglerAktiv = 0;
917 
      }
 912 
      }
918 
      else  
 913 
      else