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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 9.10.2007 |
3 | Stand 13.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
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| 6 | Hardware-Voraussetzungen: |
6 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| 8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
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| 26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 28 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
28 | Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
| 29 | Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
29 | Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| 30 | Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
30 | Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| 31 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 24 für den D-Anteil. |
31 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 20 für den D-Anteil. |
| 32 | Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
32 | Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
| 33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
33 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
35 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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| 51 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
51 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| 52 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
52 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| 54 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
54 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| 55 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
55 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| 56 | Die Funktion kann im Flug aktivert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
56 | Die Funktion kann im Flug aktiviert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
| 57 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
57 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
| 58 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
58 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
| 59 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
59 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
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| - | 60 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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| 60 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
63 | Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
| 61 | 64 | runter wird zwansgweise die Gas einstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
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