Rev 241 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 241 | Rev 242 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1... | Line 1... | ||
| 1 | ********************************************************************* |
1 | ********************************************************************* |
| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 7.10.2007 |
3 | Stand 7.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| 5 | ********************************************************************* |
5 | ********************************************************************* |
| 6 | Hardware-Voraussetzungen: |
6 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| 8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| 9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
| Line 24... | Line 24... | ||
| 24 | 24 | ||
| 25 | Parametrierung: |
25 | Parametrierung: |
| 26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 28 | Hier kann und muss gespielt werden. |
28 | Hier kann und muss gespielt werden. |
| - | 29 | Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
|
| 29 | Standardwerte bei wenig Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
30 | Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| - | 31 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 28 für den D-Anteil. |
|
| - | 32 | Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
|
| 30 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
33 | |
| Line 31... | Line 34... | ||
| 31 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
34 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| 32 | 35 | ||
| 33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
36 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |