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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 29.9.2007 |
3 | Stand 1.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
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| 26 | Parametrierung: |
26 | Parametrierung: |
| 27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 29 | Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
29 | Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil. |
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| 32 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
32 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 33 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
33 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| - | 34 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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| 34 | Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
35 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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| 35 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
36 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
| 36 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
37 | Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 38 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
39 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| 39 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
40 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
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| 40 | fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
41 | fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
| 41 | gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
42 | Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| 42 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 44 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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| 45 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
46 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| 46 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
47 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| 47 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
48 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |