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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 7.10.2007 |
3 | Stand 7.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
6 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 8 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| 9 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELED" |
8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| 10 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 |
9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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| 12 | Software-Voraussetzungen: |
11 | Software-Voraussetzungen: |
| 13 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
12 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| 14 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
13 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
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| 26 | Parametrierung: |
25 | Parametrierung: |
| 27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
26 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
27 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 29 | Hier kann und muss gespielt werden. |
28 | Hier kann und muss gespielt werden. |
| - | 29 | Standardwerte bei wenig Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
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| 30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
30 | Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
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| 31 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
31 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
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| 47 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
47 | Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| 48 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
48 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| 49 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
49 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| 50 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
50 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| 52 | GPS Komm heim zu Papi Funktion |
52 | GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| 53 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
53 | Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| 54 | Die Funktion kann im Flug aktivert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
54 | Die Funktion kann im Flug aktivert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
| 55 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
55 | Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
| 56 | Mit einem Schalter mit neutrallage können damit die Funktionen |
56 | Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
| 57 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
57 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
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| 58 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
58 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |