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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 1.10.2007 |
3 | Stand 3.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 7 | Hardware-Voraussetzungen: |
7 | Hardware-Voraussetzungen: |
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| 24 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
24 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| 26 | Parametrierung: |
26 | Parametrierung: |
| 27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
27 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| 28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
28 | UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| 29 | Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
29 | Hier kann und muss gespielt werden. |
| - | 30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
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| 30 | Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil. |
31 | Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 32 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 33 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
34 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
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| 47 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
48 | nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| 48 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
49 | der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| 49 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
50 | Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| 51 | Bekannte Schwächen: |
52 | Bekannte Schwächen: |
| 52 | Leichte Schwingneigung ca. +-5m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
53 | Leichte Schwingneigung ca. +-3m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |