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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 25.9.2007 |
3 | Stand 28.9.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 8 | Hardware-Voraussetzungen: |
8 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 9 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
9 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
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| 10 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
10 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
| 11 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
11 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
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| 13 | Software-Voraussetzungen: |
13 | Software-Voraussetzungen: |
| 14 | in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
14 | in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
| 15 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
15 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| 16 | die Neutralwerte ermitteln. |
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| 17 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
16 | die Neutralwerte ermitteln. |
| 18 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
17 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| 19 | 18 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| 21 | Hexfiles: |
20 | Hexfiles: |
| 22 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
21 | Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
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| 23 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
22 | Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
| 24 | Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
23 | Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| 25 | unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
24 | unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
| 26 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
25 | Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| 28 | Parametrierung: |
27 | Parametrierung: |
| 29 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
28 | Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| 30 | UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
29 | UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
| 31 | Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
30 | Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| 32 | Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
31 | Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
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| 34 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
33 | Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 35 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
34 | Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| - | 35 | daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
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| 36 | daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
36 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
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| 37 | Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
37 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
| 38 | Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| 39 | 39 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
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| 40 | Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
40 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| 41 | Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
41 | fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
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| 42 | fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
42 | gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| 43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| - | 43 | Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 45 | GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
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