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| 2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
2 | GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| 3 | Stand 13.10.2007 |
3 | Stand 14.10.2007 |
| 4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
4 | Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
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| 6 | Hardware-Voraussetzungen: |
6 | Hardware-Voraussetzungen: |
| 7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
7 | Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| 8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
8 | GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| 9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
9 | mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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| 11 | Software-Voraussetzungen: |
11 | Software-Voraussetzungen: |
| 12 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
12 | in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_NICK_NEUTRAL und ACC_ROLL_NEUTRAL |
| - | 13 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
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| - | 14 | die Neutralwerte (Fenster ACC Sensor, jeweils die dargestellten Werte ohne Klammern) ermitteln. |
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| 13 | eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
15 | Alternativ kann die Variable ACC_NEUTRAL_FIXED auf 0 gesetzt werden, dann wird die Lage beim Kalibrieren als Neutrallage |
| 14 | die Neutralwerte ermitteln. |
16 | genommen (wie bei Holgers SW). |
| 15 | In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
17 | In timer0.h muss die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
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| 16 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
18 | eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| 18 | Hexfiles: |
20 | Hexfiles: |
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| 59 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
61 | Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
| 60 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
62 | aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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| 62 | Weitere Änderungen: |
64 | Weitere Änderungen: |
| 63 | Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
65 | Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
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| 64 | runter wird zwansgweise die Gas einstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
66 | runter wird zwangsweise die Gaseinstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
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