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Rev 242 Rev 258
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl
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Stand 7.10.2007
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Stand 9.10.2007
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt
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Hardware-Voraussetzungen: 
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Hardware-Voraussetzungen: 
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Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut
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Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut
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GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"
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GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Parametrierung:
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Parametrierung:
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Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird.
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Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird.
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UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil.
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UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil.
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Hier kann und muss gespielt werden.
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Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden.
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Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil.
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Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil.
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Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil.
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Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil.
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Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 28 für den D-Anteil.
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Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 24 für den D-Anteil.
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Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch.
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Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch.
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Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein 
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Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein 
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aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen
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aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen
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Bekannte Schwächen: