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Rev 194 Rev 209
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl
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Stand 1.10.2007
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Stand 3.10.2007
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c
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Hardware-Voraussetzungen: 
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Hardware-Voraussetzungen: 
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Parametrierung:
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Parametrierung:
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Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird.
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Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird.
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UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil.
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UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil.
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Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Hier kann und muss gespielt werden.
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Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil.
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Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil.
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Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern.
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Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern.
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nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu 
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nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu 
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der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt.
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der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt.
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Ein 3D Kompass ist damit überflüssig.
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Ein 3D Kompass ist damit überflüssig.
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Bekannte Schwächen:
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Bekannte Schwächen:
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Leichte Schwingneigung ca. +-5m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab.
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Leichte Schwingneigung ca. +-3m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab.