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Rev 161 Rev 167
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl
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Stand 19.9.2007
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Stand 25.9.2007
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c
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Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c
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Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung 
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Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung 
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unabhaengige waagrechte Lage in der Luft.
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unabhaengige waagrechte Lage in der Luft.
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler.
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Parametrierung:
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Parametrierung:
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DER GPS Hold Regler ist ein PI Regler, der ueber die UserParameter1 und 2 gesteuert wird.
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Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird.
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UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Anteil.
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UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil.
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Hier kann gespielt werden. Wenn beide 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert.
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Standardwerte sind 16 fuer Parameter1 und 64 fuer Parameter 2.
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Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3.
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Voraussetzungen für GPS_Hold:
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Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions
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Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions
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daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert.
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daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert.
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Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren.
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Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren.
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Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc ist nicht erforderlich.
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Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich.
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Aktivierung GPS_Hold im Flug: 
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Aktivierung GPS_Hold im Flug: 
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Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick
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Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick
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fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert.
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fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert.
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Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden.
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Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden.
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GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe.  
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GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe.  
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Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen
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Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen
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internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die 
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internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die