Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 156 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 156 Rev 157
Line 11... Line 11...
11 
*/
 11 
*/
12 
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 12 
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13 
Peter Muehlenbrock
 13 
Peter Muehlenbrock
14 
Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format
 14 
Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format
15 
Regelung fuer GPS noch nicht implementiert
 15 
Regelung fuer GPS noch nicht implementiert
16 
Stand 14.9.2007
 16 
Stand 15.9.2007
17 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 17 
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18 
*/
 18 
*/
19 
#include "main.h"
 19 
#include "main.h"
20 
//#include "gps.h"
 20 
//#include "gps.h"
Line 63... Line 63...
63 
GPS_REL_POSITION_t              gps_rel_act_position;   // Die aktuelle relative Position bezogen auf Home Position
 63 
GPS_REL_POSITION_t              gps_rel_act_position;   // Die aktuelle relative Position bezogen auf Home Position
Line 64... Line 64...
64 
 
 64 
 
65 
// Initialisierung
 65 
// Initialisierung
66 
void GPS_Neutral(void)
 66 
void GPS_Neutral(void)
67 
{
 67 
{
68 
        ublox_msg_state                 = UBLOX_IDLE;
 68 
        ublox_msg_state                         = UBLOX_IDLE;
69 
        actual_pos.status               = 0;
 69 
        actual_pos.status                       = 0;
70 
        actual_speed.status             = 0;
 70 
        actual_speed.status                     = 0;
71 
        actual_status.status    = 0;
 71 
        actual_status.status            = 0;
- 
 
 72 
        gps_home_position.status        = 0; // Noch keine gueltige Home Position
- 
 
 73 
        gps_act_position.status         = 0;
- 
 
 74 
        gps_rel_act_position.status     = 0;
72 
        gps_home_position.status= 0; // Noch keine gueltige Home Position
 75 
 
Line 73... Line 76...
73 
}
 76 
}
74 
 
 77 
 
75 
// Home Position sichern falls Daten verfuegbar sind.
78 
// Home Position sichern falls Daten verfuegbar sind.
76 
void GPS_Save_Home(void)
 79 
void GPS_Save_Home(void)
77 
{
 80 
{
78 
        short int n;
 81 
        short int n;
79 
        n = Get_GPS_data();
 82 
        n = Get_GPS_data();
80 
        if (n == 0)   // Gueltige  und aktuelle Daten ?  
83 
        if (n == 0)   // Gueltige  und aktuelle Daten ?  
81 
        {
 - 
 
82 
                // Neue GPS Daten liegen vor
 - 
 
83 
//                beeptime                                              = 500; // Piepsen um korrekte Home Position anzuzeigen
 84 
        {
84 
//                gps_act_position.status               = 0;
 85 
                // Neue GPS Daten liegen vor
85 
                  gps_home_position.utm_east    = gps_act_position.utm_east;   
 86 
                gps_home_position.utm_east      = gps_act_position.utm_east;   
86 
                  gps_home_position.utm_north   = gps_act_position.utm_north;  
 87 
                gps_home_position.utm_north     = gps_act_position.utm_north;  
87 
                  gps_home_position.utm_alt             = gps_act_position.utm_alt;
 88 
                gps_home_position.utm_alt       = gps_act_position.utm_alt;
88 
                  gps_home_position.status              = 1; // Home Position gueltig                  
89 
                gps_home_position.status        = 1; // Home Position gueltig                  
Line 89... Line 90...
89 
        }
 90 
        }
90 
}
 91 
}